آلارم 60100 یعنی چه

حرکت فرمان‌داده‌شده مفصلی را از حد نرم‌افزاری‌اش رد می‌کند یا TCP را بیرون فضای کاری مجاز می‌برد؛ کنترلر حرکت را مسدود می‌سازد. ما این خطا را در سیستم‌های ROKAE با کنترلر ROKAE xCore (نرم‌افزار کنترلر xCore / SDK ROKAE) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • نقطه آموزش‌داده‌شده فراتر از حد مفصل
  • دستگاه مختصات اشتباه که نقاط معتبر را خارج از محدوده نشان می‌دهد
  • سفت‌تر شدن حدود نرم‌افزاری بعد از تغییر سلول
  • جابه‌جا شدن موقعیت قطعه کار
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. مفصل را jog کنید تا حد واقعی تأیید شود
  2. دستگاه‌های مختصات فعال را راستی‌آزمایی کنید
  3. اگر چیدمان سلول عوض شده، حدود نرم‌افزاری را بازبینی کنید
  4. نقاط مشکل‌ساز را دوباره آموزش دهید
  5. در جاهایی که قطعات تغییر می‌کنند، بررسی موقعیت اضافه کنید
اول ایمنی: در ROKAE 60100 این نکته را در نظر داشته باشید: این خانواده به کنترل حرکت بازو اشاره دارد: پس از ریست، بازو ممکن است غیرمنتظره حرکت کند و هر کسی داخل محوطه کاری باشد در معرض خطر برخورد و گیرافتادگی است.تنها اقدامی که خودتان می‌توانید انجام دهید مفصل را jog کنید تا حد واقعی تأیید شود است؛ بقیه در حیطه محوطه کاری بازو قرار می‌گیرد و به مهندس دارای صلاحیت نیاز دارد.

ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

ROKAE 60100 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در ROKAE 60100، بخش معیوب ماژول‌های درایو تابلویی ساخت خود شرکت؛ در بازوهای سبک و همکار به‌صورت یکپارچه در مفصل روی کنترلر ROKAE xCore است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن ROKAE 60100 را از فهرست آلارم‌های تیچ پندنت؛ کدها به بخش‌های 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx تقسیم می‌شوند شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در ROKAE 60100 این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.

روشن‌ترین سرنخ میدانی برای ROKAE 60100 همان نقطه آموزش‌داده‌شده فراتر از حد مفصل است؛ اما آزمون تفکیک‌کننده این است: ارزشمندترین قضاوت در آلارم‌های حرکتی، جدا کردن نرم‌افزار از مکانیک است. ما فیکسچر را باز می‌کنیم و همان مسیر را با سرعت زیر 10% تکرار می‌کنیم: اگر بی‌بار و آهسته تمیز اجرا شد، مشکل مکانیکی است؛ ابزار بیش از حد سنگین، جابه‌جایی مرکز ثقل، یا مفصلی که از قبل گیرش دارد؛ اگر حتی بی‌بار و آهسته هم آلارم داد، باید نقاط برنامه، کالیبراسیون دستگاه‌های مختصات و عبور مسیر از ناحیه تکینگی را بررسی کرد. هیچ ابزاری لازم نیست و نیمی از مسیرهای اشتباه را حذف می‌کند.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به ROKAE 60100 (نقض حد مفصل / فضای کاری) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از حرکت و مسیر حرکت

10020 — شکست برنامه‌ریزی حرکت 60200 — نزدیک شدن به تکینگی (singularite)
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم ROKAE 60100 یعنی چه؟

حرکت فرمان‌داده‌شده مفصلی را از حد نرم‌افزاری‌اش رد می‌کند یا TCP را بیرون فضای کاری مجاز می‌برد؛ کنترلر حرکت را مسدود می‌سازد. ROKAE 60100 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «نقطه آموزش‌داده‌شده فراتر از حد مفصل» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم ROKAE 60100 را پاک کنم؟

اینکه ROKAE 60100 خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «مفصل را jog کنید تا حد واقعی تأیید شود» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «در جاهایی که قطعات تغییر می‌کنند، بررسی موقعیت اضافه کنید» ببندید تا ROKAE 60100 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج ROKAE 60100 «دستگاه مختصات اشتباه که نقاط معتبر را خارج از محدوده نشان می‌دهد» است. با ROKAE 60100 تکرارشونده چرخه را به‌زور ادامه ندهید. خطاهای حرکت و مسیر حرکت اگر درمان نشوند، معمولاً از قابل‌تعمیر به غیرقابل‌بازیابی تشدید می‌شوند.

Qآیا می‌توانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند ROKAE 60100 را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در ROKAE 60100 می‌بینیم «نقطه آموزش‌داده‌شده فراتر از حد مفصل, دستگاه مختصات اشتباه که نقاط معتبر را خارج از محدوده نشان می‌دهد, سفت‌تر شدن حدود نرم‌افزاری بعد از تغییر سلول» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای ROKAE 60100: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج. برای ROKAE 60100 این قاعده اعمال می‌شود: آلارم‌های حرکتی را اغلب می‌توان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید ROKAE 60100 در فهرست آلارم‌های تیچ پندنت؛ کدها به بخش‌های 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx تقسیم می‌شوند چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره ROKAE 60100 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات ROKAE مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی ROKAE.