آلارم 10020 یعنی چه

برنامه‌ریز حرکت xCore نتوانست برای حرکت فرمان‌داده‌شده مسیر حرکت (تراژکتوری) معتبر بسازد - هدف دست‌یافتنی نیست، مسیر توسط محدودیت‌ها مسدود شده یا قیود متناقض‌اند. ما این خطا را در سیستم‌های ROKAE با کنترلر ROKAE xCore (نرم‌افزار کنترلر xCore / SDK ROKAE) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • پوزیشن هدف بیرون فضای کاری
  • عبور مسیر از تکینگی (singularite)
  • قیود سرعت/شتاب ناممکن برای این مسیر
  • انتخاب اشتباه دستگاه مختصات ابزار یا کاربر
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. با jog رفتن به سمت هدف، دست‌یافتنی بودن آن را تأیید کنید
  2. دستگاه مختصات ابزار و کاربر فعال را چک کنید
  3. با نقاط میانی دوباره آموزش دهید تا از پوزیشن‌های تکین دوری شود
  4. سرعت یا شتاب حرکت مشکل‌ساز را ملایم کنید
  5. مسیر اصلاح‌شده را با override کم تست کنید
اول ایمنی: در ROKAE 10020 این نکته را در نظر داشته باشید: این خانواده به کنترل حرکت بازو اشاره دارد: پس از ریست، بازو ممکن است غیرمنتظره حرکت کند و هر کسی داخل محوطه کاری باشد در معرض خطر برخورد و گیرافتادگی است.در محل، گام اول را پس از اطمینان از بی‌برق بودن می‌توانید بررسی کنید: با jog رفتن به سمت هدف، دست‌یافتنی بودن آن را تأیید کنید. هر کار دیگر مربوط به محوطه کاری بازو است و باید به متخصص واگذار شود.

ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

ROKAE 10020 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در ROKAE 10020، بخش معیوب ماژول‌های درایو تابلویی ساخت خود شرکت؛ در بازوهای سبک و همکار به‌صورت یکپارچه در مفصل روی کنترلر ROKAE xCore است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن ROKAE 10020 را از فهرست آلارم‌های تیچ پندنت؛ کدها به بخش‌های 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx تقسیم می‌شوند شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در ROKAE 10020 این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.

اول بررسی کنید آیا ROKAE 10020 فقط در یک حالت خاص ظاهر می‌شود یا نه - بازوی شش‌محوره نزدیک به امتداد مچ یا نزدیک صفر محور 5، ژاکوبینی دارد که به تکینگی (singularite) نزدیک می‌شود: حرکت‌های کوچک ابزار، سرعت‌های مفصلی بسیار بزرگ می‌طلبند و کنترلر یا خطای تعقیب (following error) گزارش می‌کند یا بازو با ضربه از ناحیه رد می‌شود. وقتی گزارش می‌گوید در یک موقعیت آلارم و در مسیر دیگر تمیز است، اول به ناحیه تکینگی مشکوک شوید. راه‌حل بالا بردن محدودیت سرعت نیست، بلکه دور زدن آن است: جابه‌جایی قطعه، افزودن یک نقطه میانی، یا عبور از ناحیه با درون‌یابی مفصلی.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به ROKAE 10020 (شکست برنامه‌ریزی حرکت) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از حرکت و مسیر حرکت

60100 — نقض حد مفصل / فضای کاری 60200 — نزدیک شدن به تکینگی (singularite)
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم ROKAE 10020 یعنی چه؟

برنامه‌ریز حرکت xCore نتوانست برای حرکت فرمان‌داده‌شده مسیر حرکت (تراژکتوری) معتبر بسازد - هدف دست‌یافتنی نیست، مسیر توسط محدودیت‌ها مسدود شده یا قیود متناقض‌اند. ROKAE 10020 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «پوزیشن هدف بیرون فضای کاری» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم ROKAE 10020 را پاک کنم؟

اینکه ROKAE 10020 خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «با jog رفتن به سمت هدف، دست‌یافتنی بودن آن را تأیید کنید» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «مسیر اصلاح‌شده را با override کم تست کنید» ببندید تا ROKAE 10020 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج ROKAE 10020 «عبور مسیر از تکینگی (singularite)» است. اگر ROKAE 10020 پس از دو بار تلاش برای پاک‌کردن برگشت، یا بررسی‌ها به پوزیشن هدف بیرون فضای کاری اشاره دارد، سلول را متوقف کنید و با مهندس حرفه‌ای تعمیر ربات تماس بگیرید.

Qآیا می‌توانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند ROKAE 10020 را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در ROKAE 10020 می‌بینیم «پوزیشن هدف بیرون فضای کاری, عبور مسیر از تکینگی (singularite), قیود سرعت/شتاب ناممکن برای این مسیر» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای ROKAE 10020: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج. برای ROKAE 10020 این قاعده اعمال می‌شود: آلارم‌های حرکتی را اغلب می‌توان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید ROKAE 10020 در فهرست آلارم‌های تیچ پندنت؛ کدها به بخش‌های 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx تقسیم می‌شوند چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره ROKAE 10020 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات ROKAE مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی ROKAE.