آلارم 1105 یعنی چه
محور گزارششده در زمان پایش پیکربندیشده به پنجره موقعیت هدف نرسیده است؛ درایو فرمان حرکت داده اما محور تعقیب نکرده. ما این خطا را در سیستم‌های KUKA با KRC2 / KRC4 / KRC5 (KSS (KUKA System Software)) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.
رایجترین علت‌ها
- پارامترهای اشتباه مکانیکی یا نسبت دنده، یا تنظیم بیشازحد تنگ پنجرههای $IN_POS_MA / $TIME_POS
- سیستم بالانس آسیبدیده یا نشتیدار در محور 2/3
- خطای موتور یا ترمز — ترمز آزاد نمیشود
- خطای اتصال کابل انکودر یا موتور
- مانع مکانیکی یا گیربکس قفل‌شده
گام‌های بررسی در محل
- محور گزارششده را از نظر مانع یا درگیری مکانیکی بررسی کنید
- آزاد شدن ترمز هنگام روشن‌بودن درایوها را بررسی کنید (گوش دهید و اندازه بگیرید)
- کابل موتور-انکودر و کانکتورها را بازرسی کنید
- در محور 2/3، سیلندر بالانس را از نظر آسیب یا نشتی چک کنید
- پس از هر تغییر مکانیکی، $IN_POS_MA[] و $TIME_POS[] را بازبینی کنید؛ اگر محور همچنان عقب میماند، موتور یا گیربکس را تعویض نمایید
ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی میکنیم
KUKA 1105 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در KUKA 1105، بخش معیوب یونیت‌های تغذیه KPP و پک‌های سروو KSP (ماژولهای درایو نسل جدید روی KRC5) روی KRC2 / KRC4 / KRC5 است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن KUKA 1105 را از پنجره پیغامهای smartPAD (شماره پیغامهای KSS: 1xxx مربوط به اپراتور، 2xxxx مربوط به درایو) بههمراه LED های ماژولهای KPP/KSP شروع میکنیم.
زنجیره درگیر در KUKA 1105 این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.
روشن‌ترین سرنخ میدانی برای KUKA 1105 همان پارامترهای اشتباه مکانیکی یا نسبت دنده، یا تنظیم بیشازحد تنگ پنجرههای $IN_POS_MA / $TIME_POS است؛ اما آزمون تفکیک‌کننده این است: ارزشمندترین قضاوت در آلارمهای حرکتی، جدا کردن نرم‌افزار از مکانیک است. ما فیکسچر را باز میکنیم و همان مسیر را با سرعت زیر 10% تکرار میکنیم: اگر بی‌بار و آهسته تمیز اجرا شد، مشکل مکانیکی است؛ ابزار بیش از حد سنگین، جابه‌جایی مرکز ثقل، یا مفصلی که از قبل گیرش دارد؛ اگر حتی بی‌بار و آهسته هم آلارم داد، باید نقاط برنامه، کالیبراسیون دستگاه‌های مختصات و عبور مسیر از ناحیه تکینگی را بررسی کرد. هیچ ابزاری لازم نیست و نیمی از مسیرهای اشتباه را حذف می‌کند.
یادداشت‌های میدانی این صفحه به KUKA 1105 (پایش موقعیت‌یابی (محور N)) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.
علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است
کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.
درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر
تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860
آلارمهای مرتبط از حرکت و مسیر حرکت
1001 — الزام تأیید ایمنی توسط اپراتور 1002 — فرمان روشن‌شدن درایوها صادر نشده ($DRIVES_ON) 1004 — خطای سیستم فایل 1010 — فقدان مجوز حرکت — E-stop یا رله ایمنی باز 1015 — برنامه‌ای انتخاب نشده است 1020 — پیام در انتظار تأیید نشده ($CONF_MESS)پرسش‌های پرتکرار
Qآلارم KUKA 1105 یعنی چه؟
محور گزارششده در زمان پایش پیکربندیشده به پنجره موقعیت هدف نرسیده است؛ درایو فرمان حرکت داده اما محور تعقیب نکرده. KUKA 1105 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارشهای تعمیر ما، رایجترین محرک این کد «پارامترهای اشتباه مکانیکی یا نسبت دنده، یا تنظیم بیشازحد تنگ پنجرههای $IN_POS_MA / $TIME_POS» است.
Qمیتوانم خودم آلارم KUKA 1105 را پاک کنم؟
اینکه KUKA 1105 خودبهخود برطرف شود به نتیجه «محور گزارششده را از نظر مانع یا درگیری مکانیکی بررسی کنید» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «پس از هر تغییر مکانیکی، $IN_POS_MA[] و $TIME_POS[] را بازبینی کنید؛ اگر محور همچنان عقب میماند، موتور یا گیربکس را تعویض نمایید» ببندید تا KUKA 1105 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج KUKA 1105 «سیستم بالانس آسیبدیده یا نشتیدار در محور 2/3» است. وقتی KUKA 1105 بارها تکرار میشود، دیگر یک محرک گذرا نیست، بهویژه اگر در پس از هر تغییر مکانیکی، $IN_POS_MA[] و $TIME_POS[] را بازبینی کنید؛ اگر محور همچنان عقب میماند، موتور یا گیربکس را تعویض نمایید پیش نروید. با KUKA 1105 فعال به تولید ادامه ندهید.
Qآیا میتوانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند KUKA 1105 را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟
رایجترین علتهایی که در KUKA 1105 میبینیم «پارامترهای اشتباه مکانیکی یا نسبت دنده، یا تنظیم بیشازحد تنگ پنجرههای $IN_POS_MA / $TIME_POS, سیستم بالانس آسیبدیده یا نشتیدار در محور 2/3, خطای موتور یا ترمز — ترمز آزاد نمیشود» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز میکنیم. بهطور مشخص برای KUKA 1105: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکسهای رایج. برای KUKA 1105 این قاعده اعمال میشود: آلارمهای حرکتی را اغلب میتوان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید KUKA 1105 در پنجره پیغامهای smartPAD (شماره پیغامهای KSS: 1xxx مربوط به اپراتور، 2xxxx مربوط به درایو) بههمراه LED های ماژولهای KPP/KSP چه نشان میدهد و دستگاه چه کار میکرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.
این صفحه درباره KUKA 1105 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات KUKA مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی KUKA.