آلارم E0022 یعنی چه

انحراف موقعیت بین فرمان و فیدبک در حین حرکت یا پس از آن از آستانه فراتر رفته است. ما این خطا را در سیستم‌های NACHI با کنترلرهای سری AX / سری FD (نرم‌افزار ربات NACHI (تیچ پندنت منومحور)) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • نیروی خارجی وارد بر ربات
  • گرفتگی مکانیکی
  • خطای فیدبک انکودر
  • کوپلینگ یا تسمه شل
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. هر چیزی که به ربات فشار می‌آورد را پیدا کنید
  2. قطعات مکانیکی را از نظر گرفتگی بررسی کنید
  3. کابل انکودر و اتصالات را بازرسی کنید
  4. کوپلینگ‌ها و تسمه‌ها را از نظر لقی چک کنید
  5. با سرعت کم دوباره تست کنید
اول ایمنی: در NACHI E0022 این نکته را در نظر داشته باشید: این خانواده به کنترل حرکت بازو اشاره دارد: پس از ریست، بازو ممکن است غیرمنتظره حرکت کند و هر کسی داخل محوطه کاری باشد در معرض خطر برخورد و گیرافتادگی است.در محل، گام اول را پس از اطمینان از بی‌برق بودن می‌توانید بررسی کنید: هر چیزی که به ربات فشار می‌آورد را پیدا کنید. هر کار دیگر مربوط به محوطه کاری بازو است و باید به متخصص واگذار شود.

ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

NACHI E0022 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در NACHI E0022، بخش معیوب ماژول‌های آمپلی‌فایر سروو در تابلو، به تفکیک محور تخصیص یافته روی کنترلرهای سری AX / سری FD است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن NACHI E0022 را از صفحه کدهای خطا در تیچ پندنت (کدهای سری E) به‌همراه نشانگرهای پنل آمپلی‌فایر شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در NACHI E0022 این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.

اول بررسی کنید آیا NACHI E0022 فقط در یک حالت خاص ظاهر می‌شود یا نه - بازوی شش‌محوره نزدیک به امتداد مچ یا نزدیک صفر محور 5، ژاکوبینی دارد که به تکینگی (singularite) نزدیک می‌شود: حرکت‌های کوچک ابزار، سرعت‌های مفصلی بسیار بزرگ می‌طلبند و کنترلر یا خطای تعقیب (following error) گزارش می‌کند یا بازو با ضربه از ناحیه رد می‌شود. وقتی گزارش می‌گوید در یک موقعیت آلارم و در مسیر دیگر تمیز است، اول به ناحیه تکینگی مشکوک شوید. راه‌حل بالا بردن محدودیت سرعت نیست، بلکه دور زدن آن است: جابه‌جایی قطعه، افزودن یک نقطه میانی، یا عبور از ناحیه با درون‌یابی مفصلی.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به NACHI E0022 (خطای انحراف موقعیت) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از حرکت و مسیر حرکت

E0012 — ربات به نقطه ثبت‌شده نمی‌رسد E0021 — خطای تعقیب سروو (following error) E0025 — پرش موقعیت (jump position)
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم NACHI E0022 یعنی چه؟

انحراف موقعیت بین فرمان و فیدبک در حین حرکت یا پس از آن از آستانه فراتر رفته است. NACHI E0022 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «نیروی خارجی وارد بر ربات» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم NACHI E0022 را پاک کنم؟

اینکه NACHI E0022 خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «هر چیزی که به ربات فشار می‌آورد را پیدا کنید» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «با سرعت کم دوباره تست کنید» ببندید تا NACHI E0022 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج NACHI E0022 «گرفتگی مکانیکی» است. اگر NACHI E0022 پس از دو بار تلاش برای پاک‌کردن برگشت، یا بررسی‌ها به نیروی خارجی وارد بر ربات اشاره دارد، سلول را متوقف کنید و با مهندس حرفه‌ای تعمیر ربات تماس بگیرید.

Qآیا می‌توانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند NACHI E0022 را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در NACHI E0022 می‌بینیم «نیروی خارجی وارد بر ربات, گرفتگی مکانیکی, خطای فیدبک انکودر» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای NACHI E0022: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج. برای NACHI E0022 این قاعده اعمال می‌شود: آلارم‌های حرکتی را اغلب می‌توان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید NACHI E0022 در صفحه کدهای خطا در تیچ پندنت (کدهای سری E) به‌همراه نشانگرهای پنل آمپلی‌فایر چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره NACHI E0022 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات NACHI مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی NACHI.