آلارم M# (-1007) یعنی چه

حداکثر گشتاور مجاز موتور مفصل نشان‌داده‌شده مدت بیشتری از بازه تایم‌اوت اعمال شده است — سروو مفصل را قفل‌شده تلقی کرده و برق را قطع می‌کند ما این خطا را در سیستم‌های OMRON با کنترلرهای ربات OMRON (شامل همراه‌های SCARA و کوبات) (محیط نرم‌افزاری ربات OMRON) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • ممانعت فیزیکی در مسیر مفصل (برخورد، گیر کردن کابل، فیکسچر در مسیر)
  • آزاد نشدن ترمز مفصل
  • بار بسیار سنگین‌تر از مقدار پیکربندی‌شده
  • قفل شدن بلبرینگ یا گیربکس
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. موانع را بررسی کنید و حرکت آزاد همه مفاصل را دستی تأیید کنید (با برق قطع و ترمزها به‌طور ایمن آزاد)
  2. تأیید کنید ترمز هنگام فعال شدن توان بالا آزاد می‌شود
  3. پیکربندی بار مجاز را با ابزار واقعی مقایسه کنید
  4. توان بالا را دوباره وصل کنید و حرکت ناموفق را با سرعت کم تکرار کنید
  5. اگر قفل‌شدن با مفصل آزاد تکرار شد، موتور و آمپلی‌فایر سروو را تست کنید
اول ایمنی: در OMRON M# (-1007) این نکته را در نظر داشته باشید: این خانواده به کنترل حرکت بازو اشاره دارد: پس از ریست، بازو ممکن است غیرمنتظره حرکت کند و هر کسی داخل محوطه کاری باشد در معرض خطر برخورد و گیرافتادگی است.تنها اقدامی که خودتان می‌توانید انجام دهید موانع را بررسی کنید و حرکت آزاد همه مفاصل را دستی تأیید کنید (با برق قطع و ترمزها به‌طور ایمن آزاد) است؛ بقیه در حیطه محوطه کاری بازو قرار می‌گیرد و به مهندس دارای صلاحیت نیاز دارد.

ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

OMRON M# (-1007) به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در OMRON M# (-1007)، بخش معیوب یونیت‌های درایو یکپارچه (آمپلی‌فایر و تغذیه در یک محفظه) روی کنترلرهای ربات OMRON (شامل همراه‌های SCARA و کوبات) است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن OMRON M# (-1007) را از نشانگرهای وضعیت کنترلر و فهرست خطاهای نرم‌افزار (پیشوندهای حرفی RC / SW / V / M / D / A / E) شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در OMRON M# (-1007) این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.

اول بررسی کنید آیا OMRON M# (-1007) فقط در یک حالت خاص ظاهر می‌شود یا نه - بازوی شش‌محوره نزدیک به امتداد مچ یا نزدیک صفر محور 5، ژاکوبینی دارد که به تکینگی (singularite) نزدیک می‌شود: حرکت‌های کوچک ابزار، سرعت‌های مفصلی بسیار بزرگ می‌طلبند و کنترلر یا خطای تعقیب (following error) گزارش می‌کند یا بازو با ضربه از ناحیه رد می‌شود. وقتی گزارش می‌گوید در یک موقعیت آلارم و در مسیر دیگر تمیز است، اول به ناحیه تکینگی مشکوک شوید. راه‌حل بالا بردن محدودیت سرعت نیست، بلکه دور زدن آن است: جابه‌جایی قطعه، افزودن یک نقطه میانی، یا عبور از ناحیه با درون‌یابی مفصلی.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به OMRON M# (-1007) (قفل شدن موتور (مفصل N)) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از حرکت و مسیر حرکت

V# ( — خطای پوشش سخت (مفصل N)
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم OMRON M# (-1007) یعنی چه؟

حداکثر گشتاور مجاز موتور مفصل نشان‌داده‌شده مدت بیشتری از بازه تایم‌اوت اعمال شده است — سروو مفصل را قفل‌شده تلقی کرده و برق را قطع می‌کند. OMRON M# (-1007) به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «ممانعت فیزیکی در مسیر مفصل (برخورد، گیر کردن کابل، فیکسچر در مسیر)» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم OMRON M# (-1007) را پاک کنم؟

اینکه OMRON M# (-1007) خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «موانع را بررسی کنید و حرکت آزاد همه مفاصل را دستی تأیید کنید (با برق قطع و ترمزها به‌طور ایمن آزاد)» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «اگر قفل‌شدن با مفصل آزاد تکرار شد، موتور و آمپلی‌فایر سروو را تست کنید» ببندید تا OMRON M# (-1007) تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج OMRON M# (-1007) «آزاد نشدن ترمز مفصل» است. دو بار تلاش و هنوز پابرجاست یعنی توقف. OMRON M# (-1007) به محوطه کاری بازو مربوط است و ادامه کار با OMRON M# (-1007) می‌تواند یک خطای قابل‌تعمیر را به مورد تعویض تبدیل کند.

Qآیا می‌توانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند OMRON M# (-1007) را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در OMRON M# (-1007) می‌بینیم «ممانعت فیزیکی در مسیر مفصل (برخورد، گیر کردن کابل، فیکسچر در مسیر), آزاد نشدن ترمز مفصل, بار بسیار سنگین‌تر از مقدار پیکربندی‌شده» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای OMRON M# (-1007): اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج. برای OMRON M# (-1007) این قاعده اعمال می‌شود: آلارم‌های حرکتی را اغلب می‌توان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید OMRON M# (-1007) در نشانگرهای وضعیت کنترلر و فهرست خطاهای نرم‌افزار (پیشوندهای حرفی RC / SW / V / M / D / A / E) چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره OMRON M# (-1007) بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات OMRON مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی OMRON.