آلارم 3901 یعنی چه

خطای تعقیب (following error) بین موقعیت فرمان و موقعیت واقعی از حد گذشته است؛ کنترلر برای حفاظت از مکانیک، حرکت را متوقف می‌کند. کدهای 3900-3999 آلارم‌های جزئی هستند که فقط کار جاری را متوقف می‌کنند. ما این خطا را در سیستم‌های EFORT با کنترلر ربات EFORT (نرم‌افزار ربات EFORT (آموزش و برنامه‌نویسی)) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • برخورد یا مانع در مسیر حرکت محور
  • بار مجاز (payload) بالاتر از ظرفیت نامی
  • نرم بودن گین‌های سروو نسبت به چرخه کاری
  • نویزدار بودن فیدبک انکودر
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. مانع را برطرف کرده و خسارات را بازرسی کنید
  2. تنظیمات بار مجاز (payload) را راستی‌آزمایی کنید
  3. گین‌های پیش‌فرض را برگردانید یا محور را ری‌تیون کنید
  4. وضعیت کابل انکودر را بررسی کنید
  5. با سرعت کاهش‌یافته دوباره اجرا کنید تا تعقیب دقیق تأیید شود
اول ایمنی: در EFORT 3901 این نکته را در نظر داشته باشید: این خانواده به کنترل حرکت بازو اشاره دارد: پس از ریست، بازو ممکن است غیرمنتظره حرکت کند و هر کسی داخل محوطه کاری باشد در معرض خطر برخورد و گیرافتادگی است.نخستین چیزی که خودتان می‌توانید بررسی کنید مانع را برطرف کرده و خسارات را بازرسی کنید است؛ دست بردن به محوطه کاری بازو کار فرد غیرحرفه‌ای نیست.

ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

EFORT 3901 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در EFORT 3901، بخش معیوب درایوهای سروو هماهنگ که به تفکیک محور در تابلو تخصیص یافته‌اند روی کنترلر ربات EFORT است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن EFORT 3901 را از فهرست آلارم‌های تیچ پندنت (کدهای چهار رقمی، بخش‌های 1xxx / 3xxx / 4xxx) شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در EFORT 3901 این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.

اول بررسی کنید آیا EFORT 3901 فقط در یک حالت خاص ظاهر می‌شود یا نه - بازوی شش‌محوره نزدیک به امتداد مچ یا نزدیک صفر محور 5، ژاکوبینی دارد که به تکینگی (singularite) نزدیک می‌شود: حرکت‌های کوچک ابزار، سرعت‌های مفصلی بسیار بزرگ می‌طلبند و کنترلر یا خطای تعقیب (following error) گزارش می‌کند یا بازو با ضربه از ناحیه رد می‌شود. وقتی گزارش می‌گوید در یک موقعیت آلارم و در مسیر دیگر تمیز است، اول به ناحیه تکینگی مشکوک شوید. راه‌حل بالا بردن محدودیت سرعت نیست، بلکه دور زدن آن است: جابه‌جایی قطعه، افزودن یک نقطه میانی، یا عبور از ناحیه با درون‌یابی مفصلی.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به EFORT 3901 (انحراف موقعیت بیش از حد مجاز (EC2-S)) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از حرکت و مسیر حرکت

3910 — عبور از حد سرعت مفصل (EC2-S)
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم EFORT 3901 یعنی چه؟

خطای تعقیب (following error) بین موقعیت فرمان و موقعیت واقعی از حد گذشته است؛ کنترلر برای حفاظت از مکانیک، حرکت را متوقف می‌کند. کدهای 3900-3999 آلارم‌های جزئی هستند که فقط کار جاری را متوقف می‌کنند. EFORT 3901 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «برخورد یا مانع در مسیر حرکت محور» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم EFORT 3901 را پاک کنم؟

اینکه EFORT 3901 خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «مانع را برطرف کرده و خسارات را بازرسی کنید» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «با سرعت کاهش‌یافته دوباره اجرا کنید تا تعقیب دقیق تأیید شود» ببندید تا EFORT 3901 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج EFORT 3901 «بار مجاز (payload) بالاتر از ظرفیت نامی» است. وقتی EFORT 3901 بارها تکرار می‌شود، دیگر یک محرک گذرا نیست، به‌ویژه اگر در با سرعت کاهش‌یافته دوباره اجرا کنید تا تعقیب دقیق تأیید شود پیش نروید. با EFORT 3901 فعال به تولید ادامه ندهید.

Qآیا می‌توانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند EFORT 3901 را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در EFORT 3901 می‌بینیم «برخورد یا مانع در مسیر حرکت محور, بار مجاز (payload) بالاتر از ظرفیت نامی, نرم بودن گین‌های سروو نسبت به چرخه کاری» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای EFORT 3901: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج. برای EFORT 3901 این قاعده اعمال می‌شود: آلارم‌های حرکتی را اغلب می‌توان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید EFORT 3901 در فهرست آلارم‌های تیچ پندنت (کدهای چهار رقمی، بخش‌های 1xxx / 3xxx / 4xxx) چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره EFORT 3901 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات EFORT مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی EFORT.