Arti alarm E.31

Following error antara posisi komando dan posisi aktual sumbu melampaui batas yang diizinkan saat bergerak; controller menghentikan program demi melindungi mekanis. Kami sangat mengenal gangguan ini pada sistem ESTUN dengan Controller robot ESTUN (berbasis platform motion control) (Lingkungan teaching dan pemrograman ESTUN): biasanya inspeksi visual pertama di lokasi sudah cukup untuk memastikan penyebabnya.

Penyebab yang Paling Sering Terjadi

  • Ada halangan atau tabrakan di jalur sumbu
  • Beban di atas rating atau rem menyeret
  • Gain servo terlalu rendah untuk tugasnya
  • Umpan balik encoder berisik atau terputus-putus
Pengalaman lapangan: Catatan order kami membuktikannya: penyebab pertama jauh paling umum; mulailah dari sana agar tidak masuk jalur buntu.

Langkah Pemeriksaan di Lokasi

  1. Singkirkan halangan dan periksa apakah ada kerusakan akibat tabrakan
  2. Periksa setelan payload dan pelepasan rem
  3. Tuning ulang atau pulihkan gain servo default untuk sumbu tersebut
  4. Periksa kondisi kabel encoder di sepanjang drag chain
  5. Jalankan ulang di kecepatan rendah untuk memastikan sumbu mengekor bersih
Utamakan keselamatan: Pada ESTUN E.31, perhatikan: keluarga alarm ini menunjuk pada kontrol gerak lengan: setelah reset lengan dapat bergerak tak terduga, dan siapa pun di dalam area kerja berisiko terbentur dan terjepit. Di lokasi, Anda sendiri dapat memeriksa setelah dipastikan tidak ada tegangan langkah pertama: Singkirkan halangan dan periksa apakah ada kerusakan akibat tabrakan. Selebihnya termasuk area kerja lengan robot dan harus diserahkan kepada tenaga profesional.

Cara kami mendiagnosis gangguan gerak di lokasi

ESTUN E.31 termasuk dalam keluarga Gerak dan lintasan. Pada ESTUN E.31, tahap yang bermasalah adalah drive servo yang dipasangkan (servo buatan sendiri / kelas Inovance) pada Controller robot ESTUN (berbasis platform motion control): kesenjangan antara perintah dan eksekusi: perencanaan lintasan (trajektori), batas sendi (joint), singularitas, following error (galat pengekoran), dan hambatan mekanis. Kami mulai membaca ESTUN E.31 di daftar alarm pada teach pendant (segmen A.xxx / E.xxx) dan kode tampilan panel servo.

Rangkaian yang terlibat pada ESTUN E.31 adalah: perintah program -> perencana lintasan -> target sendi (joint) -> eksekusi servo -> umpan balik posisi aktual -> perbandingan deviasi.

Jika Ada halangan atau tabrakan di jalur sumbu pada ESTUN E.31 disertai rasa terseret, arahnya sudah jelas: Following error yang terus tinggi pada satu sumbu saja biasanya hambatan mekanis yang meningkat, bukan servo yang lemah. Kami memutar sumbu dengan tangan saat rem dibebaskan untuk merasakan kehalusannya, dan mendengarkan reducer mencari bunyi ketukan sekali per putaran - satu bunyi tik per putaran pada reducer RV biasanya berarti kerusakan bearing internal atau roda sikloid. Gemuk yang menghitam, kering, atau mengandung serbuk logam adalah bukti paling terang. Jika dibiarkan, gangguan gerak ini berakhir menjadi reducer yang harus dibuang.

Catatan lapangan halaman ini membahas ESTUN E.31 (Penyimpangan posisi melewati batas); dihimpun oleh tim perbaikan Henghuan, diperbarui pada 2026-10-02.

Tidak menemukan penyebabnya? Satu telepon sudah cukup

Sampaikan kode gangguan, model robot, dan apa yang sedang dilakukan mesin saat alarm muncul. Teknisi kami melakukan diagnosis semacam ini setiap hari, dan diagnosis jarak jauh lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Minta Diagnosis Jarak Jauh Gratis Lihat layanan perbaikan

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarm terkait dari Gerak dan lintasan

A.51 — Kecepatan berlebih (overspeed)
Keluarga yang sama: kode ini termasuk keluarga alarm Gerak dan lintasan; halaman itu menghimpun semua kode keluarga yang pernah kami tangani, lengkap dengan urutan pemeriksaan bersama dan suku cadang yang sesuai.
Merek lain: kami juga memelihara pustaka perbaikan lapangan untuk Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki dan lainnya; lihat pustaka lengkap kode alarm.

Pertanyaan yang Sering Diajukan

QApa arti alarm ESTUN E.31?

Following error antara posisi komando dan posisi aktual sumbu melampaui batas yang diizinkan saat bergerak; controller menghentikan program demi melindungi mekanis. ESTUN E.31 termasuk keluarga Gerak dan lintasan; dalam order kami, pemicu paling umum kode ini adalah "Ada halangan atau tabrakan di jalur sumbu".

QBisakah saya menghapus alarm ESTUN E.31 sendiri?

Hilangnya ESTUN E.31 dengan sendirinya bergantung pada hasil "Singkirkan halangan dan periksa apakah ada kerusakan akibat tabrakan". Tutup urutan dengan "Jalankan ulang di kecepatan rendah untuk memastikan sumbu mengekor bersih" untuk mengonfirmasi ESTUN E.31; jangan lewati langkah ini. Jika langkah itu bersih, penyebab kedua paling umum dari ESTUN E.31 adalah "Beban di atas rating atau rem menyeret". Jika ESTUN E.31 muncul lagi setelah dua kali upaya reset, atau pemeriksaan mengarah ke Ada halangan atau tabrakan di jalur sumbu, hentikan sel produksi dan panggil teknisi perbaikan robot profesional.

QBisakah gangguan gerak seperti ESTUN E.31 dipersempit lebih dulu lewat triase jarak jauh sebelum Anda datang?

Penyebab paling umum yang kami lihat pada ESTUN E.31 adalah "Ada halangan atau tabrakan di jalur sumbu, Beban di atas rating atau rem menyeret, Gain servo terlalu rendah untuk tugasnya", jadi kami melengkapi kendaraan servis sesuai kebutuhan itu. Khusus untuk ESTUN E.31: kami membawa perlengkapan mekanis dan konfigurasi: gemuk, sakelar batas, segmen drag chain (rantai kabel), kabel encoder, dan lembar parameter reducer yang umum. Untuk ESTUN E.31 berlaku: alarm gerak sering bisa dipersempit lebih dulu dari jarak jauh, sehingga kunjungan di lokasi tidak selalu harus segera. Sebelum kami berangkat, sampaikan apa yang ditampilkan ESTUN E.31 di daftar alarm pada teach pendant (segmen A.xxx / E.xxx) dan kode tampilan panel servo dan apa yang sedang dilakukan mesin; triase lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Halaman tentang ESTUN E.31 ini disusun dari catatan perbaikan nyata tim Henghuan Robotics. Catatan gangguan merupakan sintesis kami sendiri, hanya sebagai rujukan diagnosis, dan dapat berbeda tergantung controller dan versi software; jika ragu, konsultasikan dokumentasi ESTUN atau hubungi kami. Henghuan adalah penyedia layanan independen, tanpa afiliasi maupun rekomendasi dari ESTUN.