آلارم Robots C191A1 یعنی چه

از یک محدودیت ایمنی پیکربندی‌شده برای موقعیت مفصل عبور شده است؛ این توقف سیستم ایمنی است و شدیدتر از توقف حفاظتی معمولی ما این خطا را در سیستم‌های Universal Robots با جعبه کنترل UR (CB3 / e-Series) (PolyScope) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • حرکت برنامه به بیرون محدودیت‌های ایمنی موقعیت مفصل
  • تنظیم شدن محدودیت‌های ایمنی پیش از تغییر ابزار یا فرایند
  • Jog فراتر از محدودیت در حالت کاهش‌یافته
  • آسیب دیدن فایل ایمنی
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. در حالت مفصل با jog به داخل محدوده بازگردید
  2. محدودیت‌های ایمنی مفاصل در Installation > Safety را با پوشش واقعی برنامه مقایسه کنید
  3. در صورت مشکوک بودن فایل، پیکربندی ایمنی سالم و شناخته‌شده را بارگذاری مجدد کنید
  4. پیش از هر گسترش محدودیت، با مسئول ایمنی هماهنگ کنید
  5. سیستم را خاموش و روشن کنید و با سرعت پایین دوباره بیازمایید
اول ایمنی: در Universal Robots C191A1 این نکته را در نظر داشته باشید: این آلارم خود مدار ایمنی است: جامپر زدن کلید درب یا بستن اجباری کنتاکتور، حفاظت را کامل حذف می‌کند؛ اگر اتفاقی بیفتد هیچ اقدام حفاظتی نیست و هیچ پاسخگویی قابل دفاعی وجود ندارد.تنها اقدامی که خودتان می‌توانید انجام دهید در حالت مفصل با jog به داخل محدوده بازگردید است؛ بقیه در حیطه حلقه توقف اضطراری و مدار ایمنی قرار می‌گیرد و به مهندس دارای صلاحیت نیاز دارد.

ما چگونه خطاهای زنجیره ایمنی را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

Universal Robots C191A1 به خانواده زنجیره ایمنی و توقف اضطراری تعلق دارد. در Universal Robots C191A1، بخش معیوب توابع ایمنی قابل پیکربندی (محدودیت‌ها، IO ایمنی، محدودیت نیرو و توان؛ در e-Series دقیق‌تر) روی جعبه کنترل UR (CB3 / e-Series) است: تداوم یک حلقه سری واحد: شاسی‌های توقف اضطراری (E-stop)، کلیدهای درب، پرده‌های نوری ایمنی، رله‌های ایمنی و تجهیزات فعال‌ساز (enabling device). خواندن Universal Robots C191A1 را از صفحات رویدادها و آلارم‌های PolyScope؛ کدها پیشوند C دارند (C15x، C5x، C7x) شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در Universal Robots C191A1 این است: توقف اضطراری / درب / پرده نوری -> رله ایمنی (دو کاناله) -> ورودی ایمنی کنترلر -> قطع موتور و درگیر شدن ترمز.

در Universal Robots C191A1 کارخانه معمولاً حرکت برنامه به بیرون محدودیت‌های ایمنی موقعیت مفصل را گزارش می‌کند، اما بررسی اصلی، تداوم مدار نیست: نکته اصلی یک حلقه ایمنی این نیست که جریان برقرار است یا نه، بلکه این است که هر دو کانال هم‌زمان برقرار باشند. رله، کانال‌ها را مقایسه می‌کند؛ اگر یکی ده‌ها میلی‌ثانیه زودتر باز شود، به‌عنوان خطای کانال قفل می‌شود. رایج‌ترین علل کاملاً ساده‌اند: اکسید شدن کنتاکت‌های کلید درب که مقاومت تماس را بالا می‌برد، یا یک ترمینال شل. ما بخش به بخش اندازه می‌گیریم؛ توقف اضطراری تیچ پندنت، تابلو، بیرونی و درب ایمنی؛ و روی بخشی که در دو کانال مقادیر متفاوت نشان می‌دهد قفل می‌کنیم.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به Universal Robots C191A1 (نقض ایمنی — عبور از محدودیت موقعیت مفصل) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از زنجیره ایمنی و توقف اضطراری

C152 — توقف حفاظتی — موقعیت نزدیک به محدودیت صفحه ایمنی C191A2 — نقض ایمنی — عبور از محدودیت سرعت مفصل
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های زنجیره ایمنی و توقف اضطراری تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم Universal Robots C191A1 یعنی چه؟

از یک محدودیت ایمنی پیکربندی‌شده برای موقعیت مفصل عبور شده است؛ این توقف سیستم ایمنی است و شدیدتر از توقف حفاظتی معمولی. Universal Robots C191A1 به خانواده زنجیره ایمنی و توقف اضطراری تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «حرکت برنامه به بیرون محدودیت‌های ایمنی موقعیت مفصل» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم Universal Robots C191A1 را پاک کنم؟

اینکه Universal Robots C191A1 خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «در حالت مفصل با jog به داخل محدوده بازگردید» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «سیستم را خاموش و روشن کنید و با سرعت پایین دوباره بیازمایید» ببندید تا Universal Robots C191A1 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج Universal Robots C191A1 «تنظیم شدن محدودیت‌های ایمنی پیش از تغییر ابزار یا فرایند» است. اگر Universal Robots C191A1 پس از دو بار تلاش برای پاک‌کردن برگشت، یا بررسی‌ها به حرکت برنامه به بیرون محدودیت‌های ایمنی موقعیت مفصل اشاره دارد، سلول را متوقف کنید و با مهندس حرفه‌ای تعمیر ربات تماس بگیرید.

Qخطای مدار ایمنی مانند Universal Robots C191A1 خط تولید را متوقف می‌کند: چقدر طول می‌کشد برسید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در Universal Robots C191A1 می‌بینیم «حرکت برنامه به بیرون محدودیت‌های ایمنی موقعیت مفصل, تنظیم شدن محدودیت‌های ایمنی پیش از تغییر ابزار یا فرایند, jog فراتر از محدودیت در حالت کاهش‌یافته» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای Universal Robots C191A1: در امتداد حلقه موجودی داریم: رله ایمنی، کلیدهای درب رایج، شاسی توقف اضطراری، جفت پرده نوری ایمنی و ترمینال‌بلوک. برای Universal Robots C191A1 این قاعده اعمال می‌شود: خطای زنجیره ایمنی کل خط را متوقف می‌کند، بنابراین اولویت نخست ماست و پیش‌غربالگری تلفنی انجام می‌دهیم: کلید درب، توقف اضطراری یا رله. پیش از اعزام بگویید Universal Robots C191A1 در صفحات رویدادها و آلارم‌های PolyScope؛ کدها پیشوند C دارند (C15x، C5x، C7x) چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره Universal Robots C191A1 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات Universal Robots مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی Universal Robots.