Après plusieurs années d’utilisation, deux symptômes inquiètent particulièrement les propriétaires de robots industriels : la précision du travail n’est plus celle d’avant et la machine émet des bruits inhabituels pendant son fonctionnement. La perte de précision et les bruits anormaux n’apparaissent généralement pas sans raison ; ils ont souvent une cause mécanique claire. Cet article passe en revue les causes courantes et propose un ordre de vérification recommandé pour vous aider à déterminer si le problème nécessite une maintenance ou une réparation.
Cinq causes courantes
1. Usure du réducteur ou lubrification insuffisante. C'est la source la plus fréquente de bruits anormaux. Le réducteur est le composant de transmission central situé dans chaque articulation du robot ; après un certain nombre d'années de service, l'usure des surfaces dentées et la dégradation de la graisse provoquent un bruit périodique, accompagné d'une perte de précision et de vibrations. Le signe révélateur : le bruit est prononcé dans certaines postures ou lors du mouvement d'un axe particulier, et disparaît lorsque le robot est à l'arrêt.
2. Jeu mécanique et augmentation du backlash. Des boulons d'ancrage de la base desserrés ou des connecteurs d'articulation usés provoquent des oscillations et des chocs lors des accélérations et décélérations, ce qui détériore la répétabilité. Pour ce type de problème, l'origine du bruit est cruciale : l'articulation d'où provient le son est très probablement celle où se situe la défaillance.
3. Dérive ou perte du point zéro. La position absolue d'un robot dépend de son point de référence zéro ; une pile de sauvegarde à plat, une collision ou une coupure de courant anormale peuvent toutes la décaler. Le symptôme : le robot « atteint sa cible » mais ne « s'arrête pas avec précision » — les mêmes coordonnées du programme se retrouvent décalées de plusieurs millimètres dans la réalité.
4. Pannes moteur et codeur. Des roulements usés sur le servomoteur ou un retour anormal du codeur provoquent des vibrations pendant le fonctionnement et du bruit à basse vitesse, et peuvent déclencher des alarmes servo dans les cas graves. Il existe généralement un historique des alarmes à consulter.
5. Problèmes de programme et de paramètres. Des réglages d’accélération trop agressifs, des trajectoires passant près des singularités ou des paramètres de charge non conformes à la réalité amplifient tous les vibrations et le bruit. Il n’est pas rare de constater que la mécanique est parfaitement intacte et que la machine est simplement « usée par de mauvais paramètres ».
Ordre de vérification recommandé
| Commande | Vérifier l'élément | Comment vérifier | Ce que cela vous indique |
|---|---|---|---|
| 1 | Historique des alarmes et des opérations | Consulter l'historique des alarmes et les heures de fonctionnement cumulées | Élimine d'abord les problèmes électriques ; évalue l'intensité d'utilisation |
| 2 | Paramètres et réglages de charge | Vérifier la charge utile, l'accélération et les programmes de trajectoire | Commencer par le contrôle le moins coûteux — les problèmes de paramètres ne nécessitent que des modifications du programme |
| 3 | Test d'écoute à basse vitesse sur chaque axe | Déplacez chaque axe lentement d'avant en arrière pour localiser l'articulation bruyante | Identifie l'axe bruyant et réduit le périmètre de réparation |
| 4 | Mesure de précision | Mesurer la répétabilité avec un comparateur ou un tracker laser | Juge l'ampleur de l'écart avec des données, pas par intuition |
| 5 | Inspection mécanique | Vérifier la fixation de la base, le jeu articulaire et les traces de fuites d'huile | Confirme l'étendue de l'usure mécanique ; permet de choisir entre maintenance et révision générale |
Vérifier du logiciel au matériel, du moins coûteux au plus onéreux, permet d'éviter les surréparations du type « remplacer le réducteur en premier ».
Quand faire appel à une équipe professionnelle
Les problèmes de jeu ou de paramètres qui peuvent être localisés par un test d’écoute à basse vitesse peuvent être pris en charge par le personnel expérimenté de l’usine. Toutefois, pour les situations ci-dessous, nous recommandons une évaluation par un ingénieur professionnel : bruit du réducteur accompagné de fuites d’huile ou d’une élévation anormale de la température ; écart de précision affectant déjà la qualité des produits ; problèmes de précision apparaissant après une collision ; dysfonctionnement simultané de plusieurs axes. Le démontage des réducteurs et des composants internes du corps du robot est une opération exigeante, et toute manipulation inappropriée risque d’entraîner des dommages secondaires.
Besoin d'une inspection ou d'une maintenance ?
Henghuan Robotics propose Maintenance & Réparation and Modernisation & Mise à niveau services — métrologie de précision, localisation des sources de bruit, maintenance et remplacement des réducteurs, le tout selon la procédure « inspection d’abord, devis ensuite ». Vous pouvez également nous envoyer au préalable une vidéo du bruit ainsi que les journaux d’alarmes ; nos ingénieurs vous fourniront gratuitement une évaluation préliminaire à distance.
