Arti alarm 3901

Following error antara posisi komando dan posisi aktual melewati batas; controller menghentikan gerakan demi melindungi mekanis. Kode 3900-3999 adalah alarm minor yang menghentikan job yang sedang berjalan. Kami sangat mengenal gangguan ini pada sistem EFORT dengan Controller robot EFORT (Software robot EFORT (teaching dan pemrograman)): biasanya inspeksi visual pertama di lokasi sudah cukup untuk memastikan penyebabnya.

Penyebab yang Paling Sering Terjadi

  • Tabrakan atau halangan di jalur sumbu
  • Payload di atas rating
  • Gain servo terlalu lunak untuk tugasnya
  • Umpan balik encoder berisik
Pengalaman lapangan: Catatan order kami membuktikannya: penyebab pertama jauh paling umum; mulailah dari sana agar tidak masuk jalur buntu.

Langkah Pemeriksaan di Lokasi

  1. Singkirkan halangan dan periksa kerusakan
  2. Periksa setelan payload
  3. Pulihkan gain default atau tuning ulang sumbunya
  4. Periksa kondisi kabel encoder
  5. Jalankan ulang di kecepatan rendah untuk memastikan pengekoran
Utamakan keselamatan: Pada EFORT 3901, perhatikan: keluarga alarm ini menunjuk pada kontrol gerak lengan: setelah reset lengan dapat bergerak tak terduga, dan siapa pun di dalam area kerja berisiko terbentur dan terjepit. Hal pertama yang dapat Anda periksa sendiri adalah Singkirkan halangan dan periksa kerusakan; mengutak-atik area kerja lengan robot bukan pekerjaan amatir.

Cara kami mendiagnosis gangguan gerak di lokasi

EFORT 3901 termasuk dalam keluarga Gerak dan lintasan. Pada EFORT 3901, tahap yang bermasalah adalah drive servo yang dipasangkan, ditetapkan per sumbu di panel kontrol pada Controller robot EFORT: kesenjangan antara perintah dan eksekusi: perencanaan lintasan (trajektori), batas sendi (joint), singularitas, following error (galat pengekoran), dan hambatan mekanis. Kami mulai membaca EFORT 3901 di daftar alarm pada teach pendant (kode empat digit, segmen 1xxx / 3xxx / 4xxx).

Rangkaian yang terlibat pada EFORT 3901 adalah: perintah program -> perencana lintasan -> target sendi (joint) -> eksekusi servo -> umpan balik posisi aktual -> perbandingan deviasi.

Periksa lebih dulu apakah EFORT 3901 hanya muncul pada satu pose tertentu - Lengan enam sumbu di dekat ekstensi pergelangan atau dekat posisi nol sumbu 5 memiliki Jacobian yang mendekati singularitas: gerakan tool yang kecil menuntut kecepatan sendi yang sangat besar, dan controller entah melaporkan following error atau lengan menghentak melewatinya. Ketika laporannya berbunyi alarm di satu posisi tetapi bersih di lintasan lain, curigai wilayah singular lebih dulu. Solusinya bukan menaikkan batas kecepatan, melainkan mengelilinginya: pindahkan benda kerja, tambahkan titik antara, atau lewati wilayah itu dengan interpolasi sendi.

Catatan lapangan halaman ini membahas EFORT 3901 (Penyimpangan posisi melewati batas (EC2-S)); dihimpun oleh tim perbaikan Henghuan, diperbarui pada 2026-10-02.

Tidak menemukan penyebabnya? Satu telepon sudah cukup

Sampaikan kode gangguan, model robot, dan apa yang sedang dilakukan mesin saat alarm muncul. Teknisi kami melakukan diagnosis semacam ini setiap hari, dan diagnosis jarak jauh lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Minta Diagnosis Jarak Jauh Gratis Lihat layanan perbaikan

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarm terkait dari Gerak dan lintasan

3910 — Batas kecepatan sendi terlampaui (EC2-S)
Keluarga yang sama: kode ini termasuk keluarga alarm Gerak dan lintasan; halaman itu menghimpun semua kode keluarga yang pernah kami tangani, lengkap dengan urutan pemeriksaan bersama dan suku cadang yang sesuai.
Merek lain: kami juga memelihara pustaka perbaikan lapangan untuk Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki dan lainnya; lihat pustaka lengkap kode alarm.

Pertanyaan yang Sering Diajukan

QApa arti alarm EFORT 3901?

Following error antara posisi komando dan posisi aktual melewati batas; controller menghentikan gerakan demi melindungi mekanis. Kode 3900-3999 adalah alarm minor yang menghentikan job yang sedang berjalan. EFORT 3901 termasuk keluarga Gerak dan lintasan; dalam order kami, pemicu paling umum kode ini adalah "Tabrakan atau halangan di jalur sumbu".

QBisakah saya menghapus alarm EFORT 3901 sendiri?

Hilangnya EFORT 3901 dengan sendirinya bergantung pada hasil "Singkirkan halangan dan periksa kerusakan". Tutup urutan dengan "Jalankan ulang di kecepatan rendah untuk memastikan pengekoran" untuk mengonfirmasi EFORT 3901; jangan lewati langkah ini. Jika langkah itu bersih, penyebab kedua paling umum dari EFORT 3901 adalah "Payload di atas rating". Ketika EFORT 3901 terus berulang, itu bukan pemicu sesaat, apalagi jika tidak ada kemajuan di Jalankan ulang di kecepatan rendah untuk memastikan pengekoran. Jangan terus berproduksi dengan EFORT 3901 aktif.

QBisakah gangguan gerak seperti EFORT 3901 dipersempit lebih dulu lewat triase jarak jauh sebelum Anda datang?

Penyebab paling umum yang kami lihat pada EFORT 3901 adalah "Tabrakan atau halangan di jalur sumbu, Payload di atas rating, Gain servo terlalu lunak untuk tugasnya", jadi kami melengkapi kendaraan servis sesuai kebutuhan itu. Khusus untuk EFORT 3901: kami membawa perlengkapan mekanis dan konfigurasi: gemuk, sakelar batas, segmen drag chain (rantai kabel), kabel encoder, dan lembar parameter reducer yang umum. Untuk EFORT 3901 berlaku: alarm gerak sering bisa dipersempit lebih dulu dari jarak jauh, sehingga kunjungan di lokasi tidak selalu harus segera. Sebelum kami berangkat, sampaikan apa yang ditampilkan EFORT 3901 di daftar alarm pada teach pendant (kode empat digit, segmen 1xxx / 3xxx / 4xxx) dan apa yang sedang dilakukan mesin; triase lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Halaman tentang EFORT 3901 ini disusun dari catatan perbaikan nyata tim Henghuan Robotics. Catatan gangguan merupakan sintesis kami sendiri, hanya sebagai rujukan diagnosis, dan dapat berbeda tergantung controller dan versi software; jika ragu, konsultasikan dokumentasi EFORT atau hubungi kami. Henghuan adalah penyedia layanan independen, tanpa afiliasi maupun rekomendasi dari EFORT.