Arti alarm 3910

Gerakan kartesian yang diprogram menuntut kecepatan sendi di atas batas sumbu; controller menolak atau menghentikan gerakan tersebut. Kami sangat mengenal gangguan ini pada sistem EFORT dengan Controller robot EFORT (Software robot EFORT (teaching dan pemrograman)): biasanya inspeksi visual pertama di lokasi sudah cukup untuk memastikan penyebabnya.

Penyebab yang Paling Sering Terjadi

  • Gerakan linear melintas dekat singularitas
  • Kecepatan TCP terprogram terlalu tinggi untuk postur itu
  • Nilai override kecepatan salah yang terbawa dari bagian program sebelumnya
Pengalaman lapangan: Catatan order kami membuktikannya: penyebab pertama jauh paling umum; mulailah dari sana agar tidak masuk jalur buntu.

Langkah Pemeriksaan di Lokasi

  1. Ajar ulang (re-teach) lintasan agar menjauhi postur singular
  2. Turunkan kecepatan TCP di segmen yang bermasalah
  3. Cek nilai override kecepatan di program
  4. Pakai gerakan joint untuk perubahan postur besar
  5. Verifikasi dengan dry run pada override rendah
Utamakan keselamatan: Pada EFORT 3910, perhatikan: keluarga alarm ini menunjuk pada kontrol gerak lengan: setelah reset lengan dapat bergerak tak terduga, dan siapa pun di dalam area kerja berisiko terbentur dan terjepit. Satu-satunya tindakan yang boleh Anda lakukan sendiri adalah Ajar ulang (re-teach) lintasan agar menjauhi postur singular; sisanya masuk kategori area kerja lengan robot dan memerlukan teknisi bersertifikat.

Cara kami mendiagnosis gangguan gerak di lokasi

EFORT 3910 termasuk dalam keluarga Gerak dan lintasan. Pada EFORT 3910, tahap yang bermasalah adalah drive servo yang dipasangkan, ditetapkan per sumbu di panel kontrol pada Controller robot EFORT: kesenjangan antara perintah dan eksekusi: perencanaan lintasan (trajektori), batas sendi (joint), singularitas, following error (galat pengekoran), dan hambatan mekanis. Kami mulai membaca EFORT 3910 di daftar alarm pada teach pendant (kode empat digit, segmen 1xxx / 3xxx / 4xxx).

Rangkaian yang terlibat pada EFORT 3910 adalah: perintah program -> perencana lintasan -> target sendi (joint) -> eksekusi servo -> umpan balik posisi aktual -> perbandingan deviasi.

Periksa lebih dulu apakah EFORT 3910 hanya muncul pada satu pose tertentu - Lengan enam sumbu di dekat ekstensi pergelangan atau dekat posisi nol sumbu 5 memiliki Jacobian yang mendekati singularitas: gerakan tool yang kecil menuntut kecepatan sendi yang sangat besar, dan controller entah melaporkan following error atau lengan menghentak melewatinya. Ketika laporannya berbunyi alarm di satu posisi tetapi bersih di lintasan lain, curigai wilayah singular lebih dulu. Solusinya bukan menaikkan batas kecepatan, melainkan mengelilinginya: pindahkan benda kerja, tambahkan titik antara, atau lewati wilayah itu dengan interpolasi sendi.

Catatan lapangan halaman ini membahas EFORT 3910 (Batas kecepatan sendi terlampaui (EC2-S)); dihimpun oleh tim perbaikan Henghuan, diperbarui pada 2026-10-02.

Tidak menemukan penyebabnya? Satu telepon sudah cukup

Sampaikan kode gangguan, model robot, dan apa yang sedang dilakukan mesin saat alarm muncul. Teknisi kami melakukan diagnosis semacam ini setiap hari, dan diagnosis jarak jauh lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Minta Diagnosis Jarak Jauh Gratis Lihat layanan perbaikan

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarm terkait dari Gerak dan lintasan

3901 — Penyimpangan posisi melewati batas (EC2-S)
Keluarga yang sama: kode ini termasuk keluarga alarm Gerak dan lintasan; halaman itu menghimpun semua kode keluarga yang pernah kami tangani, lengkap dengan urutan pemeriksaan bersama dan suku cadang yang sesuai.
Merek lain: kami juga memelihara pustaka perbaikan lapangan untuk Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki dan lainnya; lihat pustaka lengkap kode alarm.

Pertanyaan yang Sering Diajukan

QApa arti alarm EFORT 3910?

Gerakan kartesian yang diprogram menuntut kecepatan sendi di atas batas sumbu; controller menolak atau menghentikan gerakan tersebut. EFORT 3910 termasuk keluarga Gerak dan lintasan; dalam order kami, pemicu paling umum kode ini adalah "Gerakan linear melintas dekat singularitas".

QBisakah saya menghapus alarm EFORT 3910 sendiri?

Hilangnya EFORT 3910 dengan sendirinya bergantung pada hasil "Ajar ulang (re-teach) lintasan agar menjauhi postur singular". Tutup urutan dengan "Verifikasi dengan dry run pada override rendah" untuk mengonfirmasi EFORT 3910; jangan lewati langkah ini. Jika langkah itu bersih, penyebab kedua paling umum dari EFORT 3910 adalah "Kecepatan TCP terprogram terlalu tinggi untuk postur itu". Dua kali dicoba dan masih muncul berarti berhenti. EFORT 3910 berdampak pada area kerja lengan robot, dan memaksa jalan dengan EFORT 3910 aktif dapat mengubah gangguan yang masih bisa diperbaiki menjadi kasus penggantian.

QBisakah gangguan gerak seperti EFORT 3910 dipersempit lebih dulu lewat triase jarak jauh sebelum Anda datang?

Penyebab paling umum yang kami lihat pada EFORT 3910 adalah "Gerakan linear melintas dekat singularitas, Kecepatan TCP terprogram terlalu tinggi untuk postur itu, Nilai override kecepatan salah yang terbawa dari bagian program sebelumnya", jadi kami melengkapi kendaraan servis sesuai kebutuhan itu. Khusus untuk EFORT 3910: kami membawa perlengkapan mekanis dan konfigurasi: gemuk, sakelar batas, segmen drag chain (rantai kabel), kabel encoder, dan lembar parameter reducer yang umum. Untuk EFORT 3910 berlaku: alarm gerak sering bisa dipersempit lebih dulu dari jarak jauh, sehingga kunjungan di lokasi tidak selalu harus segera. Sebelum kami berangkat, sampaikan apa yang ditampilkan EFORT 3910 di daftar alarm pada teach pendant (kode empat digit, segmen 1xxx / 3xxx / 4xxx) dan apa yang sedang dilakukan mesin; triase lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Halaman tentang EFORT 3910 ini disusun dari catatan perbaikan nyata tim Henghuan Robotics. Catatan gangguan merupakan sintesis kami sendiri, hanya sebagai rujukan diagnosis, dan dapat berbeda tergantung controller dan versi software; jika ragu, konsultasikan dokumentasi EFORT atau hubungi kami. Henghuan adalah penyedia layanan independen, tanpa afiliasi maupun rekomendasi dari EFORT.