Arti alarm FollowErr

Posisi aktual sumbu menyimpang melewati jendela toleransi dari posisi perintah; controller menghentikan robot untuk melindungi akurasi dan mekanika. Kami sangat mengenal gangguan ini pada sistem Staubli dengan CS8 / CS9 (VAL3): biasanya inspeksi visual pertama di lokasi sudah cukup untuk memastikan penyebabnya.

Penyebab yang Paling Sering Terjadi

  • Interferensi mekanis atau tumbukan
  • Setelan payload/inersia salah untuk tool terpasang
  • Reducer menurun atau rem aus sehingga slip
  • Tuning drive menurun atau noise encoder
Pengalaman lapangan: Catatan order kami membuktikannya: penyebab pertama jauh paling umum; mulailah dari sana agar tidak masuk jalur buntu.

Langkah Pemeriksaan di Lokasi

  1. Singkirkan interferensi fisik apa pun
  2. Verifikasi parameter berat/inersia tool
  3. Cek kemampuan sumbu digerakkan balik dan dengarkan suara reducer
  4. Turunkan kecepatan pada gerakan yang gagal lalu bandingkan perilakunya
  5. Bila following error bertahan tanpa penyebab mekanis, minta pemeriksaan tuning drive dan sirkuit encoder
Utamakan keselamatan: Pada Staubli FollowErr, perhatikan: keluarga alarm ini menunjuk pada kontrol gerak lengan: setelah reset lengan dapat bergerak tak terduga, dan siapa pun di dalam area kerja berisiko terbentur dan terjepit. Di lokasi, Anda sendiri dapat memeriksa setelah dipastikan tidak ada tegangan langkah pertama: Singkirkan interferensi fisik apa pun. Selebihnya termasuk area kerja lengan robot dan harus diserahkan kepada tenaga profesional.

Cara kami mendiagnosis gangguan gerak di lokasi

Staubli FollowErr termasuk dalam keluarga Gerak dan lintasan. Pada Staubli FollowErr, tahap yang bermasalah adalah modul drive plus sirkuit suplai eksternal 24 V (alarm 24VEXT mengarah ke sana) pada CS8 / CS9: kesenjangan antara perintah dan eksekusi: perencanaan lintasan (trajektori), batas sendi (joint), singularitas, following error (galat pengekoran), dan hambatan mekanis. Kami mulai membaca Staubli FollowErr di daftar error pada teach pendant dan log VAL3, beserta indikator modul di panel kontrol.

Rangkaian yang terlibat pada Staubli FollowErr adalah: perintah program -> perencana lintasan -> target sendi (joint) -> eksekusi servo -> umpan balik posisi aktual -> perbandingan deviasi.

Petunjuk lapangan paling jelas untuk Staubli FollowErr adalah Interferensi mekanis atau tumbukan; pembedanya adalah uji berikut: Penilaian paling berharga pada alarm gerak adalah memisahkan perangkat lunak dari mekanik. Kami melepas perkakas dan menjalankan ulang lintasan yang sama di bawah 10% kecepatan: jika bersih tanpa beban dan pelan, masalahnya mekanis - perkakas terlalu berat, titik berat bergeser, atau sendi yang sudah terseret; jika tetap alarm meski tanpa beban dan pelan, periksa titik-titik program, kalibrasi frame, dan apakah lintasan melintasi wilayah singular. Tidak perlu alat ukur apa pun, dan cara ini menghilangkan separuh langkah yang salah.

Catatan lapangan halaman ini membahas Staubli FollowErr (Following Error Selama Gerakan); dihimpun oleh tim perbaikan Henghuan, diperbarui pada 2026-10-02.

Tidak menemukan penyebabnya? Satu telepon sudah cukup

Sampaikan kode gangguan, model robot, dan apa yang sedang dilakukan mesin saat alarm muncul. Teknisi kami melakukan diagnosis semacam ini setiap hari, dan diagnosis jarak jauh lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Minta Diagnosis Jarak Jauh Gratis Lihat layanan perbaikan

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarm terkait dari Gerak dan lintasan

3453 — Penyimpangan Antara Encoder Safe dan Non-Safe (DSI) SEG — Gangguan Amplifier — Kontak DF Terbuka (Kode 7-Segmen 4) NoDriveCfg — Kesalahan Internal DRIVE NoDriveConfiguration (Semua Sumbu) ArmPowerRefused — Permintaan Arm Power Enable Ditolak Fieldbus33 — Kesalahan Internal Papan Fieldbus — Status 33 EStopChain — Sirkuit Darurat Stop Terbuka — Daya Tidak Bisa Enable
Keluarga yang sama: kode ini termasuk keluarga alarm Gerak dan lintasan; halaman itu menghimpun semua kode keluarga yang pernah kami tangani, lengkap dengan urutan pemeriksaan bersama dan suku cadang yang sesuai.
Merek lain: kami juga memelihara pustaka perbaikan lapangan untuk Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki dan lainnya; lihat pustaka lengkap kode alarm.

Pertanyaan yang Sering Diajukan

QApa arti alarm Staubli FollowErr?

Posisi aktual sumbu menyimpang melewati jendela toleransi dari posisi perintah; controller menghentikan robot untuk melindungi akurasi dan mekanika. Staubli FollowErr termasuk keluarga Gerak dan lintasan; dalam order kami, pemicu paling umum kode ini adalah "Interferensi mekanis atau tumbukan".

QBisakah saya menghapus alarm Staubli FollowErr sendiri?

Hilangnya Staubli FollowErr dengan sendirinya bergantung pada hasil "Singkirkan interferensi fisik apa pun". Tutup urutan dengan "Bila following error bertahan tanpa penyebab mekanis, minta pemeriksaan tuning drive dan sirkuit encoder" untuk mengonfirmasi Staubli FollowErr; jangan lewati langkah ini. Jika langkah itu bersih, penyebab kedua paling umum dari Staubli FollowErr adalah "Setelan payload/inersia salah untuk tool terpasang". Dua kali dicoba dan masih muncul berarti berhenti. Staubli FollowErr berdampak pada area kerja lengan robot, dan memaksa jalan dengan Staubli FollowErr aktif dapat mengubah gangguan yang masih bisa diperbaiki menjadi kasus penggantian.

QBisakah gangguan gerak seperti Staubli FollowErr dipersempit lebih dulu lewat triase jarak jauh sebelum Anda datang?

Penyebab paling umum yang kami lihat pada Staubli FollowErr adalah "Interferensi mekanis atau tumbukan, Setelan payload/inersia salah untuk tool terpasang, Reducer menurun atau rem aus sehingga slip", jadi kami melengkapi kendaraan servis sesuai kebutuhan itu. Khusus untuk Staubli FollowErr: kami membawa perlengkapan mekanis dan konfigurasi: gemuk, sakelar batas, segmen drag chain (rantai kabel), kabel encoder, dan lembar parameter reducer yang umum. Untuk Staubli FollowErr berlaku: alarm gerak sering bisa dipersempit lebih dulu dari jarak jauh, sehingga kunjungan di lokasi tidak selalu harus segera. Sebelum kami berangkat, sampaikan apa yang ditampilkan Staubli FollowErr di daftar error pada teach pendant dan log VAL3, beserta indikator modul di panel kontrol dan apa yang sedang dilakukan mesin; triase lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Halaman tentang Staubli FollowErr ini disusun dari catatan perbaikan nyata tim Henghuan Robotics. Catatan gangguan merupakan sintesis kami sendiri, hanya sebagai rujukan diagnosis, dan dapat berbeda tergantung controller dan versi software; jika ragu, konsultasikan dokumentasi Staubli atau hubungi kami. Henghuan adalah penyedia layanan independen, tanpa afiliasi maupun rekomendasi dari Staubli.