O que significa o alarme A.90

A comunicação serial entre acionamento e encoder falhou; o acionamento fica sem realimentação de posição e bloqueia o servo-on do eixo. Conhecemos bem esta falha em sistemas ESTUN com controladores de robô ESTUN (baseados em plataforma de controle de movimento) (ambiente de teaching e programação ESTUN): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Cabo do encoder rompido dentro da esteira porta-cabos
  • Conectores do encoder frouxos ou oxidados
  • Ruído elétrico na linha do encoder
  • Encoder com defeito ou circuito de comunicação do acionamento danificado
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Reencaixe os conectores do encoder nas pontas do motor e do acionamento
  2. Teste a continuidade do cabo, especialmente nos pontos de flexão do dress-pack
  3. Separe a fiação do encoder dos cabos de potência do motor e verifique a blindagem
  4. Faça teste de substituição com um cabo reconhecidamente bom
  5. Substitua o encoder (motor) ou o acionamento conforme o resultado da substituição
Segurança em primeiro lugar: Em ESTUN A.90, tenha em mente: alarmes de encoder muitas vezes significam que os dados de posição não são confiáveis: a postura real pode não coincidir com o registro do sistema, então liberar um freio ou mover em jog traz risco de movimento inesperado. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: Reencaixe os conectores do encoder nas pontas do motor e do acionamento. Todo o restante diz respeito a a realimentação de posição e a liberação dos freios e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas de encoder

ESTUN A.90 pertence à família Encoder e posição. Em ESTUN A.90, o estágio com defeito é encoders absolutos com bateria no controladores de robô ESTUN (baseados em plataforma de controle de movimento): o caminho de realimentação: corpo do encoder, cabo do encoder, bateria, placa de medição e a memória de posição armazenada. Começamos a ler ESTUN A.90 em a lista de alarmes do pendant (segmentos A.xxx / E.xxx) e o código do display do servo.

A cadeia envolvida em ESTUN A.90 é: encoder do lado do motor -> cabo de encoder -> aquisição na placa de acionamento / medição -> contagem de posição e dados de zero -> memória mantida por bateria.

Se Cabo do encoder rompido dentro da esteira porta-cabos em ESTUN A.90 vai e volta, suspeite de interferência: A realimentação do encoder é um sinal de baixo nível e sensível a interferências. Dados de posição saltando de vez em quando, alarmes aparecendo e desaparecendo, geralmente significam que a blindagem não está aterrada corretamente ou que o cabo do encoder divide a esteira porta-cabos com cabos de potência. Verificamos se a blindagem está aterrada em uma só extremidade no armário, se o roteamento está separado dentro da esteira e se os pinos do conector não estão oxidados. Um número surpreendente desses casos se resolve só com o re-roteamento, e trocar o encoder teria sido dinheiro jogado fora.

As notas de campo desta página tratam de ESTUN A.90 (Erro de comunicação do encoder); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes relacionados de Encoder e posição

A.81 — Erro de backup do encoder — posição absoluta perdida A.83 — Tensão baixa da bateria do encoder
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Encoder e posição; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme ESTUN A.90?

A comunicação serial entre acionamento e encoder falhou; o acionamento fica sem realimentação de posição e bloqueia o servo-on do eixo. ESTUN A.90 pertence à família Encoder e posição; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Cabo do encoder rompido dentro da esteira porta-cabos".

QPosso apagar sozinho o alarme ESTUN A.90?

Que ESTUN A.90 desapareça por conta própria depende do resultado de "Reencaixe os conectores do encoder nas pontas do motor e do acionamento". Feche a sequência com "Substitua o encoder (motor) ou o acionamento conforme o resultado da substituição" para confirmar ESTUN A.90; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de ESTUN A.90 é "Conectores do encoder frouxos ou oxidados". Monitore a instalação durante um turno após resetar ESTUN A.90. Um segundo disparo significa parar e deixar que o engenheiro venha com o equipamento de medição adequado para a realimentação de posição e a liberação dos freios.

QDá para resolver uma falha de encoder como ESTUN A.90 em uma única visita?

As causas mais frequentes que vemos em ESTUN A.90 são "Cabo do encoder rompido dentro da esteira porta-cabos, Conectores do encoder frouxos ou oxidados, Ruído elétrico na linha do encoder", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para ESTUN A.90: levamos peças do caminho de realimentação: cabos de encoder, packs de bateria, pinos de conector e os dados do tipo de placa de medição da marca. Para ESTUN A.90 vale: alarmes de encoder são majoritariamente condutores rompidos e baterias mortas, e ambas viajam na van, então a maioria se resolve em uma única visita. Antes de sairmos, diga-nos o que ESTUN A.90 mostra em a lista de alarmes do pendant (segmentos A.xxx / E.xxx) e o código do display do servo e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre ESTUN A.90 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de ESTUN ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de ESTUN.