Todas as páginas desta biblioteca seguem a mesma estrutura: O que a falha significa → as causas mais frequentes (ordenadas por incidência em campo) → uma sequência de verificação passo a passo → quando parar e chamar um engenheiro. Os códigos estão agrupados abaixo por família de falha.
Bateria e referência de zero (5)
| Código | Alarme | O que significa |
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| SRVO-062 | Alarme BZAL (grupo / eixo) | Os dados de posição absoluta do pulse coder foram perdidos. O robô não sabe mais onde… |
| SRVO-065 | Alarme BLAL — bateria fraca | A tensão da bateria de backup dos pulse coders caiu abaixo do nível de alerta. Os dados… |
| SRVO-075 | Divergência de posição por pulsos | A posição do pulse coder mudou com o controlador desligado, então a posição armazenada… |
| SRVO-027 | Robô sem referência de zero | O robô não tem dados válidos de referência de zero. Normalmente ocorre após alarmes BZAL… |
| SRVO-038 | Divergência de pulsos (grupo / eixo) | O controlador detectou contagem de pulsos divergente no eixo entre ciclos de energia — a… |
Servo e acionamento (9)
| Código | Alarme | O que significa |
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| SRVO-021 | SRDY Off (grupo / eixo) | O amplificador de servo do eixo indicado não reportou pronto ao ligar a potência de… |
| SRVO-023 | Excesso de erro em repouso (grupo / eixo) | Com o eixo devendo manter posição, o erro de posição excedeu o limite — o eixo derivou ou… |
| SRVO-024 | Excesso de erro em movimento (grupo / eixo) | Durante o movimento o erro de seguimento ultrapassou o limite — o eixo não acompanhou a… |
| SRVO-043 | Alarme DCAL — descarga | A energia regenerativa dos eixos em desaceleração superou o que o circuito de descarga… |
| SRVO-044 | Alarme HVAL — sobretensão | A tensão do barramento CC interno do amplificador excedeu o limite superior. |
| SRVO-045 | Alarme HCAL — corrente alta | Corrente instantânea anormalmente alta fluiu do amplificador para o motor, geralmente… |
| SRVO-046 | Alarme OVC — sobrecorrente (média) | A corrente média no período excedeu a classificação — o eixo trabalhou pesado demais por… |
| SRVO-047 | Alarme LVAL — subtensão | A tensão da fonte de potência de controle interna do amplificador caiu abaixo do limite… |
| SRVO-050 | CLALM — alarme de detecção de colisão | A função de detecção de colisão julgou que o robô bateu em algo. A potência de servo é… |
Amplificador e hardware (18)
| Código | Alarme | O que significa |
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| SRVO-057 | Desconexão FSSB | O enlace de fibra óptica FSSB entre a placa principal (cartão de controle de eixos) e os… |
| SRVO-068 | DTERR — erro de transmissão de dados | A comunicação serial entre o amplificador de servo e o pulse coder falhou ou está… |
| SRVO-069 | CRCERR — erro de CRC | Os dados vindos do pulse coder falham na validação do checksum CRC — o sinal está sendo… |
| SRVO-071 | SPHAL — alarme de fase por software | A velocidade instantânea detectada no motor está anormalmente alta — os dados de… |
| SRVO-072 | PMAL — alarme de fase do pulse coder | O pulse coder detectou erro interno de fase — falha interna do encoder. |
| SRVO-073 | CMAL — erro de contagem do pulse coder | O contador interno do pulse coder detectou um erro — a realimentação de posição vinda… |
| SRVO-074 | LDAL — alarme de LED do pulse coder | O LED interno do pulse coder óptico degradou abaixo do nível utilizável. O encoder vai… |
| SRVO-135 | FSAL - Alarme de ventilador parado | Um ventilador de refrigeração dentro do amplificador de servo parou ou gira abaixo da… |
| SRVO-136 | Alarme DCLVAL (grupo / eixo) | O hardware do amplificador detectou condição anormal de corrente. Na prática de campo… |
| SRVO-156 | IPMAL - Alarme de IPM | O Módulo Inteligente de Potência (IPM) do amplificador de servo disparou sua proteção… |
| SRVO-157 | Alarme CHARGE | O circuito de pré-carga do barramento CC do amplificador não conseguiu carregar os… |
| SRVO-213 | Fusível queimado (placa do painel) | Um fusível da placa do painel queimou, sinal de sobrecorrente nesse circuito. |
| SRVO-216 | OVC (corrente total) | A corrente combinada de todos os eixos excedeu a capacidade total do amplificador. |
| SRVO-221 | Falta de DSP (eixo) | O controlador não detecta o DSP (controle de servo) do eixo indicado: a placa de controle… |
| SRVO-251 | Relé DB anormal | O relé de freio dinâmico dentro do amplificador de servo não comutou como comandado. |
| SRVO-252 | Detecção de corrente anormal | O circuito de detecção da realimentação de corrente do amplificador lê fora da faixa… |
| SRVO-253 | Superaquecimento do amplificador | A temperatura do dissipador do amplificador de servo excedeu o limite. |
| SRVO-291 | Superaquecimento do IPM | A temperatura interna do módulo inteligente de potência excedeu o limite: o próprio… |
Circuito de segurança e parada de emergência (16)
| Código | Alarme | O que significa |
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| SRVO-105 | Porta aberta ou parada de emergência | Uma porta da cerca de segurança foi aberta ou uma parada de emergência foi ativada… |
| SRVO-201 | Parada de emergência do painel | O botão de parada de emergência do painel do operador está pressionado ou seu circuito… |
| SRVO-202 | Parada de emergência do teach pendant | O botão de parada de emergência do teach pendant está pressionado ou seu circuito… |
| SRVO-204 | Parada de emergência externa (SVEMG anormal) | A entrada de parada de emergência externa está ativa ou os dois canais do circuito… |
| SRVO-230 | Cadeia 1 (+24V) anormal | O lado +24V do circuito de cadeia dupla de parada de emergência está anormal. Os dois… |
| SRVO-231 | Cadeia 2 (0V) anormal | O lado 0V da cadeia dupla de parada de emergência está anormal. Mesma família de… |
| SRVO-232 | Entrada NTED anormal | A entrada NTED (dispositivo externo de habilitação) está em estado anormal: a cadeia… |
| SRVO-235 | Anomalia de cadeia de curta duração | Foi detectado um desajuste momentâneo na cadeia de parada de emergência: a falha apareceu… |
| SRVO-271 | Estado EXEMG1 anormal | O estado da linha de parada de emergência externa resulta inconsistente entre as duas… |
| SRVO-277 | Parada de emergência do painel (SVEMG anormal) | O circuito de parada de emergência do painel do operador mostra desajuste entre seus dois… |
| SRVO-280 | Entrada SVOFF | O sinal de entrada SVOFF (servo desligado) está ativo: um dispositivo externo pede corte… |
| SRVO-348 | Alarme DCS MCC OFF | O sistema Dual Check Safety (DCS) detectou que o contator principal (MCC) abriu de forma… |
| SRVO-004 | Cerca aberta (RJ3 legado) | O circuito da cerca de segurança está aberto. Comum em controladores antigos da era RJ3… |
| SRVO-005 | Overtravel do robô | Algum eixo atingiu a chave de overtravel — o batente físico além do limite por software. |
| SRVO-006 | Garra quebrada (HBK) | O sinal de detecção de quebra da garra (HBK) atuou — o sistema entende que a garra/mão… |
| SRVO-007 | Parada de emergência externa (legado) | O circuito de parada de emergência externa está aberto em controladores legados. |
Comunicação (1)
| Código | Alarme | O que significa |
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| SYST-067 | Desconexão HSSB do painel | Perdeu-se a comunicação serial de alta velocidade entre o controlador e o teach pendant. |
Movimento e trajetória (4)
| Código | Alarme | O que significa |
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| MOTN-017 | Erro de limite (grupo / eixo) | A posição comandada ultrapassou o limite de curso por software do eixo. |
| MOTN-018 | Posição inalcançável | Não dá para atingir a posição alvo com a configuração atual do robô — fora da área de… |
| MOTN-023 | Em singularidade | Um movimento linear/circular cruzou uma singularidade de punho (eixo J5 perto de 0 grau)… |
| MOTN-056 | Limites de velocidade aplicados | A velocidade programada foi limitada por alguma restrição do sistema (por exemplo… |
Vai usar esta biblioteca com um robô em operação? Anote o texto completo da falha e o que o robô estava fazendo quando disparou. Se aparecerem dois alarmes, o primeiro da lista costuma ser a causa raiz. E lembre-se: nunca ponteie os contatos do circuito de segurança; se um alarme voltar após duas tentativas de reset, a falha de fundo continua lá.
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Envie-nos o texto da falha; basta uma foto. Cobrimos FANUC, ABB, KUKA, YASKAWA, KAWASAKI e mais, e o diagnóstico remoto é gratuito.
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Esta biblioteca foi escrita pela equipe de reparo da Henghuan Robotics a partir da experiência de serviço em campo, como referência para o diagnóstico. O comportamento da falha pode variar conforme a versão do controlador. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de FANUC.
