O que significa o alarme MOTN-023

Um movimento linear/circular cruzou uma singularidade de punho (eixo J5 perto de 0 grau), onde seria necessária velocidade articular infinita. O robô para em vez de seguir. Conhecemos bem esta falha em sistemas FANUC com R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA (software do controlador do robô (iRVision e opções)): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Trajetória programada passa pela postura singular
  • Orientação da ferramenta força o J5 perto de zero em movimentos lineares
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Mude o tipo de movimento para articular (J) naquele trecho
  2. Ou reensine o ponto com um ângulo de ferramenta ligeiramente diferente para afastar o J5 de zero
  3. Use a opção de desvio de singularidade com parcimônia se a trajetória precisar continuar cartesiana
Segurança em primeiro lugar: Em FANUC MOTN-023, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: Mude o tipo de movimento para articular (J) naquele trecho. Todo o restante diz respeito a a área de trabalho do braço e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

FANUC MOTN-023 pertence à família Movimento e trajetória. Em FANUC MOTN-023, o estágio com defeito é amplificadores de servo alpha-i / beta-i com módulos de alimentação PSM e módulos de servo SVM (SPM onde se aplicam spindles) no R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler FANUC MOTN-023 em a tela ALARM do iPendant (prefixos SRVO / MOTN / SYST / INTF) junto com o código de status de 7 segmentos do amplificador.

A cadeia envolvida em FANUC MOTN-023 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Se Trajetória programada passa pela postura singular em FANUC MOTN-023 vem acompanhado de sensação de arraste, a direção está clara: Um erro de seguimento que permanece alto em um único eixo costuma ser resistência mecânica crescente, não um servo fraco. Giramos o eixo à mão com o freio liberado para sentir a suavidade e escutamos o redutor procurando uma batida por revolução: um único tique por volta em um redutor RV geralmente indica dano no rolamento interno ou no cicloide. Graxa preta, seca ou com pó metálico é a evidência mais clara. Se deixarem estar, passa de alarme de movimento a um redutor sucateado.

As notas de campo desta página tratam de FANUC MOTN-023 (Em singularidade); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

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Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

MOTN — Erro de limite (grupo / eixo) MOTN — Posição inalcançável MOTN — Limites de velocidade aplicados
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme FANUC MOTN-023?

Um movimento linear/circular cruzou uma singularidade de punho (eixo J5 perto de 0 grau), onde seria necessária velocidade articular infinita. O robô para em vez de seguir. FANUC MOTN-023 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Trajetória programada passa pela postura singular".

QPosso apagar sozinho o alarme FANUC MOTN-023?

Que FANUC MOTN-023 desapareça por conta própria depende do resultado de "Mude o tipo de movimento para articular (J) naquele trecho". Feche a sequência com "Use a opção de desvio de singularidade com parcimônia se a trajetória precisar continuar cartesiana" para confirmar FANUC MOTN-023; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de FANUC MOTN-023 é "Orientação da ferramenta força o J5 perto de zero em movimentos lineares". Se FANUC MOTN-023 voltar após duas tentativas de reset, ou as verificações apontarem para Trajetória programada passa pela postura singular, pare a célula e chame um engenheiro profissional de reparo de robôs.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como FANUC MOTN-023 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em FANUC MOTN-023 são "Trajetória programada passa pela postura singular, Orientação da ferramenta força o J5 perto de zero em movimentos lineares", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para FANUC MOTN-023: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para FANUC MOTN-023 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que FANUC MOTN-023 mostra em a tela ALARM do iPendant (prefixos SRVO / MOTN / SYST / INTF) junto com o código de status de 7 segmentos do amplificador e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre FANUC MOTN-023 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de FANUC ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de FANUC.