O que significa o alarme MOTN-056

A velocidade programada foi limitada por alguma restrição do sistema (por exemplo, limites do modo T1). Mensagem basicamente informativa: avisa que o ciclo não rodará na velocidade ensinada. Conhecemos bem esta falha em sistemas FANUC com R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA (software do controlador do robô (iRVision e opções)): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Limite de velocidade do modo T1 ativo
  • Limites de segurança de velocidade vindos do DCS ou do controlador da célula
  • Override reduzido
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Confirme o modo do controlador (T1/T2/AUTO)
  2. Confira o override de velocidade
  3. Se houver funções de velocidade do DCS configuradas, revise as zonas
Segurança em primeiro lugar: Em FANUC MOTN-056, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. A única medida que você pode executar é Confirme o modo do controlador (T1/T2/AUTO); o resto entra em a área de trabalho do braço e exige um engenheiro certificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

FANUC MOTN-056 pertence à família Movimento e trajetória. Em FANUC MOTN-056, o estágio com defeito é amplificadores de servo alpha-i / beta-i com módulos de alimentação PSM e módulos de servo SVM (SPM onde se aplicam spindles) no R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler FANUC MOTN-056 em a tela ALARM do iPendant (prefixos SRVO / MOTN / SYST / INTF) junto com o código de status de 7 segmentos do amplificador.

A cadeia envolvida em FANUC MOTN-056 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

A pista de campo mais clara em FANUC MOTN-056 é Limite de velocidade do modo T1 ativo; o que discrimina é este ensaio: O julgamento mais valioso em alarmes de movimento é separar software de mecânica. Removemos a ferramenta e repetimos a mesma trajetória abaixo de 10% de velocidade: se corre limpa sem carga e devagar, o problema é mecânico — ferramenta pesada demais, centro de gravidade deslocado ou uma articulação que já arrasta; se alarma mesmo sem carga e devagar, olhe os pontos do programa, a calibração dos sistemas de coordenadas e se a trajetória cruza uma região singular. Não requer nenhum instrumento e elimina metade dos caminhos errados.

As notas de campo desta página tratam de FANUC MOTN-056 (Limites de velocidade aplicados); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

MOTN — Erro de limite (grupo / eixo) MOTN — Posição inalcançável MOTN — Em singularidade
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme FANUC MOTN-056?

A velocidade programada foi limitada por alguma restrição do sistema (por exemplo, limites do modo T1). Mensagem basicamente informativa: avisa que o ciclo não rodará na velocidade ensinada. FANUC MOTN-056 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Limite de velocidade do modo T1 ativo".

QPosso apagar sozinho o alarme FANUC MOTN-056?

Que FANUC MOTN-056 desapareça por conta própria depende do resultado de "Confirme o modo do controlador (T1/T2/AUTO)". Feche a sequência com "Se houver funções de velocidade do DCS configuradas, revise as zonas" para confirmar FANUC MOTN-056; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de FANUC MOTN-056 é "Limites de segurança de velocidade vindos do DCS ou do controlador da célula". Se FANUC MOTN-056 voltar após duas tentativas de reset, ou as verificações apontarem para Limite de velocidade do modo T1 ativo, pare a célula e chame um engenheiro profissional de reparo de robôs.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como FANUC MOTN-056 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em FANUC MOTN-056 são "Limite de velocidade do modo T1 ativo, Limites de segurança de velocidade vindos do DCS ou do controlador da célula, Override reduzido", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para FANUC MOTN-056: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para FANUC MOTN-056 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que FANUC MOTN-056 mostra em a tela ALARM do iPendant (prefixos SRVO / MOTN / SYST / INTF) junto com o código de status de 7 segmentos do amplificador e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre FANUC MOTN-056 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de FANUC ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de FANUC.