O que significa o alarme MOTN-017

A posição comandada ultrapassou o limite de curso por software do eixo. Conhecemos bem esta falha em sistemas FANUC com R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA (software do controlador do robô (iRVision e opções)): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Ponto programado fora dos limites do eixo
  • Sistema de coordenadas do usuário errado tornando pontos válidos inalcançáveis
  • Referência de zero deslocada após manutenção
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Mova o eixo em jog de volta para dentro dos limites para liberar o alarme
  2. Revise o ponto ensinado e o sistema de coordenadas de usuário/ferramenta ativo
  3. Se o problema surgiu após manutenção, confira a referência de zero
Segurança em primeiro lugar: Em FANUC MOTN-017, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. A única medida que você pode executar é Mova o eixo em jog de volta para dentro dos limites para liberar o alarme; o resto entra em a área de trabalho do braço e exige um engenheiro certificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

FANUC MOTN-017 pertence à família Movimento e trajetória. Em FANUC MOTN-017, o estágio com defeito é amplificadores de servo alpha-i / beta-i com módulos de alimentação PSM e módulos de servo SVM (SPM onde se aplicam spindles) no R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler FANUC MOTN-017 em a tela ALARM do iPendant (prefixos SRVO / MOTN / SYST / INTF) junto com o código de status de 7 segmentos do amplificador.

A cadeia envolvida em FANUC MOTN-017 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

A pista de campo mais clara em FANUC MOTN-017 é Ponto programado fora dos limites do eixo; o que discrimina é este ensaio: O julgamento mais valioso em alarmes de movimento é separar software de mecânica. Removemos a ferramenta e repetimos a mesma trajetória abaixo de 10% de velocidade: se corre limpa sem carga e devagar, o problema é mecânico — ferramenta pesada demais, centro de gravidade deslocado ou uma articulação que já arrasta; se alarma mesmo sem carga e devagar, olhe os pontos do programa, a calibração dos sistemas de coordenadas e se a trajetória cruza uma região singular. Não requer nenhum instrumento e elimina metade dos caminhos errados.

As notas de campo desta página tratam de FANUC MOTN-017 (Erro de limite (grupo / eixo)); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

MOTN — Posição inalcançável MOTN — Em singularidade MOTN — Limites de velocidade aplicados
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme FANUC MOTN-017?

A posição comandada ultrapassou o limite de curso por software do eixo. FANUC MOTN-017 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Ponto programado fora dos limites do eixo".

QPosso apagar sozinho o alarme FANUC MOTN-017?

Que FANUC MOTN-017 desapareça por conta própria depende do resultado de "Mova o eixo em jog de volta para dentro dos limites para liberar o alarme". Feche a sequência com "Se o problema surgiu após manutenção, confira a referência de zero" para confirmar FANUC MOTN-017; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de FANUC MOTN-017 é "Sistema de coordenadas do usuário errado tornando pontos válidos inalcançáveis". Se FANUC MOTN-017 voltar após duas tentativas de reset, ou as verificações apontarem para Ponto programado fora dos limites do eixo, pare a célula e chame um engenheiro profissional de reparo de robôs.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como FANUC MOTN-017 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em FANUC MOTN-017 são "Ponto programado fora dos limites do eixo, Sistema de coordenadas do usuário errado tornando pontos válidos inalcançáveis, Referência de zero deslocada após manutenção", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para FANUC MOTN-017: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para FANUC MOTN-017 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que FANUC MOTN-017 mostra em a tela ALARM do iPendant (prefixos SRVO / MOTN / SYST / INTF) junto com o código de status de 7 segmentos do amplificador e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre FANUC MOTN-017 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de FANUC ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de FANUC.