Alarmes de movimento e trajetória: 51 códigos de alarme

A lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio

Linha de inspeção: reproduza em baixa velocidade e com a ferramenta removida para separar as causas de software das mecânicas

Peças de reposição que levamos: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais

Causas mais frequentes (segundo as páginas observadas)

• Ponto ensinado no limite (vista em 4 páginas)
• Carga útil acima da nominal (vista em 3 páginas)
• Velocidade de TCP alta demais para a mudança de postura (vista em 2 páginas)
• Obstrução ou colisão no caminho (vista em 2 páginas)
• Orientação ensinada no limite (vista em 2 páginas)
• Interferência mecânica ou colisão (vista em 2 páginas)

Os 51 códigos, agrupados por marca

Dobot 15 Universal Robots 5 AUBO 4 FANUC 4 NACHI 4 ROKAE 3 ABB 2 EFORT 2 ESTUN 2 INOVANCE 2 JAKA 2 OMRON 2 YASKAWA 2 KUKA 1 Staubli 1

• ABB 50056 — Colisão de articulação
• ABB 50204 — Supervisão de movimento (detecção de colisão) acionada
• AUBO 10002 — Sobrevelocidade de articulação (JOINT_ERR)
• AUBO 10003 — Erro de seguimento de posição articular (JOINT_ERR)
• AUBO 40001 — Destino fora da área de trabalho
• AUBO 40002 — Singularidade na trajetória
• Dobot 0x20 — Singularidade da Cinemática Inversa
• Dobot 0x21 — Cinemática Inversa sem Solução — Fora do Espaço de Trabalho
• Dobot 0x22 — Cinemática Inversa Acima do Limite Articular
• Dobot 0x30 — Sobrevelocidade na Junta 1
• Dobot 0x31 — Sobrevelocidade na Junta 2
• Dobot 0x32 — Sobrevelocidade na Junta 3
• Dobot 0x33 — Sobrevelocidade na Junta 4
• Dobot 0x40 — Limite Positivo da Junta 1 Atingido
• Dobot 0x41 — Limite Negativo da Junta 1 Atingido
• Dobot 0x42 — Limite Positivo da Junta 2 Atingido
• Dobot 0x43 — Limite Negativo da Junta 2 Atingido
• Dobot 0x44 — Limite Positivo da Junta 3 Atingido
• Dobot 0x45 — Limite Negativo da Junta 3 Atingido
• Dobot 0x46 — Limite Positivo da Junta 4 Atingido
• Dobot 0x47 — Limite Negativo da Junta 4 Atingido
• EFORT 3901 — Desvio de posição acima do limite (EC2-S)
• EFORT 3910 — Limite de velocidade da junta excedido (EC2-S)
• ESTUN a-51 — Sobrevelocidade
• ESTUN e-31 — Desvio de posição acima do limite
• FANUC motn-017 — Erro de limite (grupo / eixo)
• FANUC motn-018 — Posição inalcançável
• FANUC motn-023 — Em singularidade
• FANUC motn-056 — Limites de velocidade aplicados
• INOVANCE er-234 — Disparada / Perda de controle
• INOVANCE er-630 — Motor travado (rotor bloqueado)
• JAKA 0x000036 — Sobrevelocidade de articulação
• JAKA 0x000037 — Desvio de posição grande demais
• KUKA 1105 — Monitoramento de posicionamento (eixo N)
• NACHI e0012 — Robô não alcança o ponto registrado
• NACHI e0021 — Erro de seguimento do servo
• NACHI e0022 — Erro de desvio
• NACHI e0025 — Salto de posição
• OMRON m-1007 — Motor travado (articulação N)
• OMRON v-1027 — Erro de envelope rígido (articulação N)
• ROKAE 10020 — Falha no planejamento de movimento
• ROKAE 60100 — Violação de limite articular / área de trabalho
• ROKAE 60200 — Singularidade próxima
• Staubli followerr — Erro de seguimento durante o movimento
• Universal Robots c150 — Parada protetiva — posição perto dos limites articulares
• Universal Robots c153 — Parada protetiva — posição desvia da trajetória
• Universal Robots c154 — Parada protetiva — posição em singularidade
• Universal Robots c155 — Parada protetiva — robô não consegue manter posição
• Universal Robots c157 — Parada protetiva — colisão detectada
• YASKAWA 4733 — Postura Singular
• YASKAWA a-510 — Sobrevelocidade