O que significa o alarme 10020

O planejador de movimento do xCore não conseguiu gerar uma trajetória válida para o movimento comandado: destino inalcançável, caminho bloqueado por limites ou restrições contraditórias. Conhecemos bem esta falha em sistemas ROKAE com controlador ROKAE xCore (software do controlador xCore / SDK ROKAE): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Postura de destino fora da área de trabalho
  • A trajetória passa por uma singularidade
  • Restrições de velocidade/aceleração impossíveis para essa trajetória
  • Sistema de coordenadas de ferramenta ou de usuário errado selecionado
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Verifique se o destino é alcançável movendo-se até ele em jog
  2. Confira os sistemas de coordenadas de ferramenta e de usuário ativos
  3. Reensine com pontos intermediários para evitar posturas singulares
  4. Relaxe velocidade ou aceleração no movimento em falha
  5. Teste a trajetória corrigida com override baixo
Segurança em primeiro lugar: Em ROKAE 10020, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: Verifique se o destino é alcançável movendo-se até ele em jog. Todo o restante diz respeito a a área de trabalho do braço e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

ROKAE 10020 pertence à família Movimento e trajetória. Em ROKAE 10020, o estágio com defeito é módulos de acionamento próprios de armário; integrados na junta nos braços leves e colaborativos no controlador ROKAE xCore: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler ROKAE 10020 em a lista de alarmes do pendant; os códigos se dividem em 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

A cadeia envolvida em ROKAE 10020 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Verifique primeiro se ROKAE 10020 só aparece em uma postura específica — Um braço de seis eixos perto da extensão do punho ou com o eixo 5 em zero tem um jacobiano próximo da singularidade: movimentos pequenos da ferramenta exigem velocidades articulares enormes, e o controlador ou relata erro de seguimento ou o braço dá um tranco ao atravessá-la. Quando o relato é de alarme em uma posição e limpeza em outra trajetória, suspeite primeiro da região singular. A solução não é elevar os limites de velocidade, e sim contorná-la: mover a peça, acrescentar um ponto intermediário ou atravessar a região em interpolação articular.

As notas de campo desta página tratam de ROKAE 10020 (Falha no planejamento de movimento); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

Solicitar diagnóstico remoto gratuito Ver serviço de reparo

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

60100 — Violação de limite articular / área de trabalho 60200 — Singularidade próxima
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme ROKAE 10020?

O planejador de movimento do xCore não conseguiu gerar uma trajetória válida para o movimento comandado: destino inalcançável, caminho bloqueado por limites ou restrições contraditórias. ROKAE 10020 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Postura de destino fora da área de trabalho".

QPosso apagar sozinho o alarme ROKAE 10020?

Que ROKAE 10020 desapareça por conta própria depende do resultado de "Verifique se o destino é alcançável movendo-se até ele em jog". Feche a sequência com "Teste a trajetória corrigida com override baixo" para confirmar ROKAE 10020; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de ROKAE 10020 é "A trajetória passa por uma singularidade". Se ROKAE 10020 voltar após duas tentativas de reset, ou as verificações apontarem para Postura de destino fora da área de trabalho, pare a célula e chame um engenheiro profissional de reparo de robôs.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como ROKAE 10020 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em ROKAE 10020 são "Postura de destino fora da área de trabalho, A trajetória passa por uma singularidade, Restrições de velocidade/aceleração impossíveis para essa trajetória", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para ROKAE 10020: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para ROKAE 10020 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que ROKAE 10020 mostra em a lista de alarmes do pendant; os códigos se dividem em 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre ROKAE 10020 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de ROKAE ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de ROKAE.