O que significa o alarme 60200

A trajetória cartesiana planejada passa perto demais de uma singularidade cinemática; as velocidades articulares excederiam os limites, então o movimento é rejeitado. Conhecemos bem esta falha em sistemas ROKAE com controlador ROKAE xCore (software do controlador xCore / SDK ROKAE): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Movimento linear cruzando singularidade de punho ou de ombro
  • Reorientação grande executada como movimento linear
  • Trajetória ensinada na postura de braço dobrado
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Replaneje a trajetória contornando a postura singular
  2. Use movimentos articulares para reorientações grandes
  3. Insira pontos intermediários para manter o punho fora de alinhamento
  4. Reduza a velocidade perto de singularidades inevitáveis
  5. Simule a trajetória antes de liberar para produção
Segurança em primeiro lugar: Em ROKAE 60200, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. O primeiro item que você mesmo pode verificar é Replaneje a trajetória contornando a postura singular; mexer em a área de trabalho do braço não é trabalho para amadores.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

ROKAE 60200 pertence à família Movimento e trajetória. Em ROKAE 60200, o estágio com defeito é módulos de acionamento próprios de armário; integrados na junta nos braços leves e colaborativos no controlador ROKAE xCore: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler ROKAE 60200 em a lista de alarmes do pendant; os códigos se dividem em 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

A cadeia envolvida em ROKAE 60200 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Verifique primeiro se ROKAE 60200 só aparece em uma postura específica — Um braço de seis eixos perto da extensão do punho ou com o eixo 5 em zero tem um jacobiano próximo da singularidade: movimentos pequenos da ferramenta exigem velocidades articulares enormes, e o controlador ou relata erro de seguimento ou o braço dá um tranco ao atravessá-la. Quando o relato é de alarme em uma posição e limpeza em outra trajetória, suspeite primeiro da região singular. A solução não é elevar os limites de velocidade, e sim contorná-la: mover a peça, acrescentar um ponto intermediário ou atravessar a região em interpolação articular.

As notas de campo desta página tratam de ROKAE 60200 (Singularidade próxima); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

Solicitar diagnóstico remoto gratuito Ver serviço de reparo

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

10020 — Falha no planejamento de movimento 60100 — Violação de limite articular / área de trabalho
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme ROKAE 60200?

A trajetória cartesiana planejada passa perto demais de uma singularidade cinemática; as velocidades articulares excederiam os limites, então o movimento é rejeitado. ROKAE 60200 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Movimento linear cruzando singularidade de punho ou de ombro".

QPosso apagar sozinho o alarme ROKAE 60200?

Que ROKAE 60200 desapareça por conta própria depende do resultado de "Replaneje a trajetória contornando a postura singular". Feche a sequência com "Simule a trajetória antes de liberar para produção" para confirmar ROKAE 60200; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de ROKAE 60200 é "Reorientação grande executada como movimento linear". Quando ROKAE 60200 reaparece uma e outra vez, não se trata de um gatilho pontual, sobretudo se não houver avanço em Simule a trajetória antes de liberar para produção. Não continue produzindo com ROKAE 60200 ativo.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como ROKAE 60200 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em ROKAE 60200 são "Movimento linear cruzando singularidade de punho ou de ombro, Reorientação grande executada como movimento linear, Trajetória ensinada na postura de braço dobrado", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para ROKAE 60200: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para ROKAE 60200 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que ROKAE 60200 mostra em a lista de alarmes do pendant; os códigos se dividem em 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre ROKAE 60200 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de ROKAE ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de ROKAE.