O que significa o alarme 60100

Um movimento comandado levaria uma articulação além do limite por software ou o TCP para fora da área de trabalho permitida; o controlador bloqueia o movimento. Conhecemos bem esta falha em sistemas ROKAE com controlador ROKAE xCore (software do controlador xCore / SDK ROKAE): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Ponto ensinado além de um limite articular
  • Sistema de coordenadas errado fazendo pontos válidos parecerem fora da faixa
  • Limites por software apertados após mudança na célula
  • Posição da peça se deslocou
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Mova a articulação em jog para confirmar o limite real
  2. Confira os sistemas de coordenadas ativos
  3. Revise os limites por software se o layout da célula mudou
  4. Reensine os pontos problemáticos
  5. Adicione verificações de posição onde as peças variam
Segurança em primeiro lugar: Em ROKAE 60100, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. A única medida que você pode executar é Mova a articulação em jog para confirmar o limite real; o resto entra em a área de trabalho do braço e exige um engenheiro certificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

ROKAE 60100 pertence à família Movimento e trajetória. Em ROKAE 60100, o estágio com defeito é módulos de acionamento próprios de armário; integrados na junta nos braços leves e colaborativos no controlador ROKAE xCore: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler ROKAE 60100 em a lista de alarmes do pendant; os códigos se dividem em 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

A cadeia envolvida em ROKAE 60100 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

A pista de campo mais clara em ROKAE 60100 é Ponto ensinado além de um limite articular; o que discrimina é este ensaio: O julgamento mais valioso em alarmes de movimento é separar software de mecânica. Removemos a ferramenta e repetimos a mesma trajetória abaixo de 10% de velocidade: se corre limpa sem carga e devagar, o problema é mecânico — ferramenta pesada demais, centro de gravidade deslocado ou uma articulação que já arrasta; se alarma mesmo sem carga e devagar, olhe os pontos do programa, a calibração dos sistemas de coordenadas e se a trajetória cruza uma região singular. Não requer nenhum instrumento e elimina metade dos caminhos errados.

As notas de campo desta página tratam de ROKAE 60100 (Violação de limite articular / área de trabalho); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

Solicitar diagnóstico remoto gratuito Ver serviço de reparo

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

10020 — Falha no planejamento de movimento 60200 — Singularidade próxima
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme ROKAE 60100?

Um movimento comandado levaria uma articulação além do limite por software ou o TCP para fora da área de trabalho permitida; o controlador bloqueia o movimento. ROKAE 60100 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Ponto ensinado além de um limite articular".

QPosso apagar sozinho o alarme ROKAE 60100?

Que ROKAE 60100 desapareça por conta própria depende do resultado de "Mova a articulação em jog para confirmar o limite real". Feche a sequência com "Adicione verificações de posição onde as peças variam" para confirmar ROKAE 60100; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de ROKAE 60100 é "Sistema de coordenadas errado fazendo pontos válidos parecerem fora da faixa". Não force o ciclo com um ROKAE 60100 recorrente. Sem tratamento, as falhas de Movimento e trajetória costumam evoluir de reparáveis para irrecuperáveis.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como ROKAE 60100 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em ROKAE 60100 são "Ponto ensinado além de um limite articular, Sistema de coordenadas errado fazendo pontos válidos parecerem fora da faixa, Limites por software apertados após mudança na célula", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para ROKAE 60100: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para ROKAE 60100 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que ROKAE 60100 mostra em a lista de alarmes do pendant; os códigos se dividem em 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre ROKAE 60100 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de ROKAE ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de ROKAE.