O que significa o alarme 40002

A trajetória cartesiana planejada atravessa ou passa perto demais de uma singularidade cinemática, onde as velocidades articulares excederiam os limites. Conhecemos bem esta falha em sistemas AUBO com controlador de robô colaborativo AUBO (SDK AUBO / interface ARCS): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Movimento linear através de singularidade de punho
  • Reorientação grande comandada como movimento linear
  • Trajetória ensinada perto demais da postura dobrada do braço
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Replaneje a trajetória contornando a postura singular
  2. Use movimentos em espaço articular para reorientações grandes
  3. Acrescente pontos intermediários para manter o punho fora do alinhamento
  4. Reduza a velocidade perto de singularidades inevitáveis
  5. Simule a trajetória offline antes de rodar
Segurança em primeiro lugar: Em AUBO 40002, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. O primeiro item que você mesmo pode verificar é Replaneje a trajetória contornando a postura singular; mexer em a área de trabalho do braço não é trabalho para amadores.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

AUBO 40002 pertence à família Movimento e trajetória. Em AUBO 40002, o estágio com defeito é acionamentos integrados na junta (motor, acionamento e redutor em uma única junta); as falhas de junta são reportadas pelo número da junta no controlador de robô colaborativo AUBO: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler AUBO 40002 em a lista de alarmes do pendant e os códigos de retorno do SDK / ARCS; 1xxxx nível de junta, 2xxxx / 3xxxx segurança e comunicação.

A cadeia envolvida em AUBO 40002 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Verifique primeiro se AUBO 40002 só aparece em uma postura específica — Um braço de seis eixos perto da extensão do punho ou com o eixo 5 em zero tem um jacobiano próximo da singularidade: movimentos pequenos da ferramenta exigem velocidades articulares enormes, e o controlador ou relata erro de seguimento ou o braço dá um tranco ao atravessá-la. Quando o relato é de alarme em uma posição e limpeza em outra trajetória, suspeite primeiro da região singular. A solução não é elevar os limites de velocidade, e sim contorná-la: mover a peça, acrescentar um ponto intermediário ou atravessar a região em interpolação articular.

As notas de campo desta página tratam de AUBO 40002 (Singularidade na trajetória); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

10002 — Sobrevelocidade de articulação (JOINT_ERR) 10003 — Erro de seguimento de posição articular (JOINT_ERR) 40001 — Destino fora da área de trabalho
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme AUBO 40002?

A trajetória cartesiana planejada atravessa ou passa perto demais de uma singularidade cinemática, onde as velocidades articulares excederiam os limites. AUBO 40002 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Movimento linear através de singularidade de punho".

QPosso apagar sozinho o alarme AUBO 40002?

Que AUBO 40002 desapareça por conta própria depende do resultado de "Replaneje a trajetória contornando a postura singular". Feche a sequência com "Simule a trajetória offline antes de rodar" para confirmar AUBO 40002; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de AUBO 40002 é "Reorientação grande comandada como movimento linear". Não force o ciclo com um AUBO 40002 recorrente. Sem tratamento, as falhas de Movimento e trajetória costumam evoluir de reparáveis para irrecuperáveis.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como AUBO 40002 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em AUBO 40002 são "Movimento linear através de singularidade de punho, Reorientação grande comandada como movimento linear, Trajetória ensinada perto demais da postura dobrada do braço", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para AUBO 40002: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para AUBO 40002 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que AUBO 40002 mostra em a lista de alarmes do pendant e os códigos de retorno do SDK / ARCS; 1xxxx nível de junta, 2xxxx / 3xxxx segurança e comunicação e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre AUBO 40002 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de AUBO ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de AUBO.