O que significa o alarme 40001

A pose de destino comandada está fora da área de trabalho alcançável do robô; o planejador de movimento a rejeita. Códigos 4xxxx são erros de planejamento de movimento. Conhecemos bem esta falha em sistemas AUBO com controlador de robô colaborativo AUBO (SDK AUBO / interface ARCS): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Ponto ensinado fora de alcance após edição do programa
  • Sistema de coordenadas de usuário/ferramenta errado selecionado
  • Offset de coordenadas aplicado duas vezes
  • Posição da peça deslocada além do envelope ensinado
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Mova em jog até o alvo manualmente para confirmar o alcance
  2. Confira os sistemas de coordenadas de usuário e ferramenta ativos
  3. Verifique os cálculos de offset no programa
  4. Reensine o ponto dentro da área de trabalho
  5. Acrescente verificação de alcance quando o suprimento de peças variar
Segurança em primeiro lugar: Em AUBO 40001, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. A única medida que você pode executar é Mova em jog até o alvo manualmente para confirmar o alcance; o resto entra em a área de trabalho do braço e exige um engenheiro certificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

AUBO 40001 pertence à família Movimento e trajetória. Em AUBO 40001, o estágio com defeito é acionamentos integrados na junta (motor, acionamento e redutor em uma única junta); as falhas de junta são reportadas pelo número da junta no controlador de robô colaborativo AUBO: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler AUBO 40001 em a lista de alarmes do pendant e os códigos de retorno do SDK / ARCS; 1xxxx nível de junta, 2xxxx / 3xxxx segurança e comunicação.

A cadeia envolvida em AUBO 40001 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Se Ponto ensinado fora de alcance após edição do programa em AUBO 40001 vem acompanhado de sensação de arraste, a direção está clara: Um erro de seguimento que permanece alto em um único eixo costuma ser resistência mecânica crescente, não um servo fraco. Giramos o eixo à mão com o freio liberado para sentir a suavidade e escutamos o redutor procurando uma batida por revolução: um único tique por volta em um redutor RV geralmente indica dano no rolamento interno ou no cicloide. Graxa preta, seca ou com pó metálico é a evidência mais clara. Se deixarem estar, passa de alarme de movimento a um redutor sucateado.

As notas de campo desta página tratam de AUBO 40001 (Destino fora da área de trabalho); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

10002 — Sobrevelocidade de articulação (JOINT_ERR) 10003 — Erro de seguimento de posição articular (JOINT_ERR) 40002 — Singularidade na trajetória
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme AUBO 40001?

A pose de destino comandada está fora da área de trabalho alcançável do robô; o planejador de movimento a rejeita. Códigos 4xxxx são erros de planejamento de movimento. AUBO 40001 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Ponto ensinado fora de alcance após edição do programa".

QPosso apagar sozinho o alarme AUBO 40001?

Que AUBO 40001 desapareça por conta própria depende do resultado de "Mova em jog até o alvo manualmente para confirmar o alcance". Feche a sequência com "Acrescente verificação de alcance quando o suprimento de peças variar" para confirmar AUBO 40001; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de AUBO 40001 é "Sistema de coordenadas de usuário/ferramenta errado selecionado". Duas tentativas e o alarme continua lá significa parar. AUBO 40001 afeta a área de trabalho do braço, e manter AUBO 40001 em operação pode transformar uma falha reparável em um caso de substituição.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como AUBO 40001 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em AUBO 40001 são "Ponto ensinado fora de alcance após edição do programa, Sistema de coordenadas de usuário/ferramenta errado selecionado, Offset de coordenadas aplicado duas vezes", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para AUBO 40001: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para AUBO 40001 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que AUBO 40001 mostra em a lista de alarmes do pendant e os códigos de retorno do SDK / ARCS; 1xxxx nível de junta, 2xxxx / 3xxxx segurança e comunicação e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre AUBO 40001 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de AUBO ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de AUBO.