O que significa o alarme 10002

Um movimento comandado exigiu velocidade articular acima do limite do eixo; o controlador recusa ou interrompe o movimento. Conhecemos bem esta falha em sistemas AUBO com controlador de robô colaborativo AUBO (SDK AUBO / interface ARCS): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Trajetória linear passando perto de uma singularidade
  • Velocidade de TCP alta demais para a mudança de postura
  • Raio de transição/curva apertado demais
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Reensine a trajetória para evitar posturas singulares
  2. Reduza a velocidade de TCP no trecho em falha
  3. Aumente o raio de curva ou acrescente pontos intermediários
  4. Use movimentos em espaço articular para reorientações grandes
  5. Simule com override baixo para confirmar
Segurança em primeiro lugar: Em AUBO 10002, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. O primeiro item que você mesmo pode verificar é Reensine a trajetória para evitar posturas singulares; mexer em a área de trabalho do braço não é trabalho para amadores.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

AUBO 10002 pertence à família Movimento e trajetória. Em AUBO 10002, o estágio com defeito é acionamentos integrados na junta (motor, acionamento e redutor em uma única junta); as falhas de junta são reportadas pelo número da junta no controlador de robô colaborativo AUBO: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler AUBO 10002 em a lista de alarmes do pendant e os códigos de retorno do SDK / ARCS; 1xxxx nível de junta, 2xxxx / 3xxxx segurança e comunicação.

A cadeia envolvida em AUBO 10002 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Se Trajetória linear passando perto de uma singularidade em AUBO 10002 vem acompanhado de sensação de arraste, a direção está clara: Um erro de seguimento que permanece alto em um único eixo costuma ser resistência mecânica crescente, não um servo fraco. Giramos o eixo à mão com o freio liberado para sentir a suavidade e escutamos o redutor procurando uma batida por revolução: um único tique por volta em um redutor RV geralmente indica dano no rolamento interno ou no cicloide. Graxa preta, seca ou com pó metálico é a evidência mais clara. Se deixarem estar, passa de alarme de movimento a um redutor sucateado.

As notas de campo desta página tratam de AUBO 10002 (Sobrevelocidade de articulação (JOINT_ERR)); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

10003 — Erro de seguimento de posição articular (JOINT_ERR) 40001 — Destino fora da área de trabalho 40002 — Singularidade na trajetória
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme AUBO 10002?

Um movimento comandado exigiu velocidade articular acima do limite do eixo; o controlador recusa ou interrompe o movimento. AUBO 10002 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Trajetória linear passando perto de uma singularidade".

QPosso apagar sozinho o alarme AUBO 10002?

Que AUBO 10002 desapareça por conta própria depende do resultado de "Reensine a trajetória para evitar posturas singulares". Feche a sequência com "Simule com override baixo para confirmar" para confirmar AUBO 10002; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de AUBO 10002 é "Velocidade de TCP alta demais para a mudança de postura". Não force o ciclo com um AUBO 10002 recorrente. Sem tratamento, as falhas de Movimento e trajetória costumam evoluir de reparáveis para irrecuperáveis.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como AUBO 10002 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em AUBO 10002 são "Trajetória linear passando perto de uma singularidade, Velocidade de TCP alta demais para a mudança de postura, Raio de transição/curva apertado demais", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para AUBO 10002: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para AUBO 10002 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que AUBO 10002 mostra em a lista de alarmes do pendant e os códigos de retorno do SDK / ARCS; 1xxxx nível de junta, 2xxxx / 3xxxx segurança e comunicação e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre AUBO 10002 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de AUBO ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de AUBO.