O que significa o alarme FollowErr

A posição real do eixo derivou além da janela permitida em relação à posição comandada; o controlador para o robô para proteger a precisão e a mecânica. Conhecemos bem esta falha em sistemas Staubli com CS8 / CS9 (VAL3): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Interferência mecânica ou colisão
  • Ajustes de carga útil/inércia errados para a ferramenta montada
  • Redutor degradado ou freio desgastado patinando
  • Sintonia do acionamento degradada ou ruído no encoder
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Remova qualquer interferência física
  2. Verifique os parâmetros de peso/inércia da ferramenta
  3. Confira a retroacionabilidade do eixo e escute ruídos no redutor
  4. Reduza a velocidade no movimento em falha e compare o comportamento
  5. Se o erro de seguimento persistir sem causa mecânica, mande revisar a sintonia do acionamento e o circuito do encoder
Segurança em primeiro lugar: Em Staubli FollowErr, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: Remova qualquer interferência física. Todo o restante diz respeito a a área de trabalho do braço e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

Staubli FollowErr pertence à família Movimento e trajetória. Em Staubli FollowErr, o estágio com defeito é módulos de acionamento mais o circuito de alimentação externa de 24 V (os alarmes 24VEXT apontam para ele) no CS8 / CS9: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler Staubli FollowErr em a lista de erros do pendant e o log do VAL3, com os indicadores dos módulos do armário.

A cadeia envolvida em Staubli FollowErr é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

A pista de campo mais clara em Staubli FollowErr é Interferência mecânica ou colisão; o que discrimina é este ensaio: O julgamento mais valioso em alarmes de movimento é separar software de mecânica. Removemos a ferramenta e repetimos a mesma trajetória abaixo de 10% de velocidade: se corre limpa sem carga e devagar, o problema é mecânico — ferramenta pesada demais, centro de gravidade deslocado ou uma articulação que já arrasta; se alarma mesmo sem carga e devagar, olhe os pontos do programa, a calibração dos sistemas de coordenadas e se a trajetória cruza uma região singular. Não requer nenhum instrumento e elimina metade dos caminhos errados.

As notas de campo desta página tratam de Staubli FollowErr (Erro de seguimento durante o movimento); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

3453 — Desvio entre encoders seguro e não seguro (DSI) SEG — Falha no amplificador — contator DF aberto (código 4 no display de 7 segmentos) NoDriveCfg — Erro interno DRIVE NoDriveConfiguration (todos os eixos) ArmPowerRefused — Solicitação de habilitação de potência do braço recusada Fieldbus33 — Erro interno na placa de barramento de campo — status 33 EStopChain — Circuito de parada de emergência aberto — impossível habilitar potência
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme Staubli FollowErr?

A posição real do eixo derivou além da janela permitida em relação à posição comandada; o controlador para o robô para proteger a precisão e a mecânica. Staubli FollowErr pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Interferência mecânica ou colisão".

QPosso apagar sozinho o alarme Staubli FollowErr?

Que Staubli FollowErr desapareça por conta própria depende do resultado de "Remova qualquer interferência física". Feche a sequência com "Se o erro de seguimento persistir sem causa mecânica, mande revisar a sintonia do acionamento e o circuito do encoder" para confirmar Staubli FollowErr; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de Staubli FollowErr é "Ajustes de carga útil/inércia errados para a ferramenta montada". Duas tentativas e o alarme continua lá significa parar. Staubli FollowErr afeta a área de trabalho do braço, e manter Staubli FollowErr em operação pode transformar uma falha reparável em um caso de substituição.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como Staubli FollowErr antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em Staubli FollowErr são "Interferência mecânica ou colisão, Ajustes de carga útil/inércia errados para a ferramenta montada, Redutor degradado ou freio desgastado patinando", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para Staubli FollowErr: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para Staubli FollowErr vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que Staubli FollowErr mostra em a lista de erros do pendant e o log do VAL3, com os indicadores dos módulos do armário e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre Staubli FollowErr foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de Staubli ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de Staubli.