O que significa o alarme E0021

A posição real do eixo ficou atrás da posição comandada além da janela permitida; o servo para o eixo. Conhecemos bem esta falha em sistemas NACHI com controladores série AX / série FD (software de robô NACHI (pendant guiado por menus)): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Interferência mecânica ou colisão
  • Freio não libera completamente
  • Redutor ou engrenagens desgastados
  • Carga útil maior que a configurada
  • Sintonia do acionamento degradada
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Elimine qualquer interferência
  2. Verifique a liberação do freio do eixo
  3. Inspecione o redutor e a transmissão
  4. Confira os ajustes de carga útil e inércia
  5. Reduza a velocidade no movimento que falha; se persistir, revise a sintonia do acionamento e o encoder
Segurança em primeiro lugar: Em NACHI E0021, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: Elimine qualquer interferência. Todo o restante diz respeito a a área de trabalho do braço e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

NACHI E0021 pertence à família Movimento e trajetória. Em NACHI E0021, o estágio com defeito é módulos amplificadores de servo no armário, atribuídos por eixo no controladores série AX / série FD: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler NACHI E0021 em a tela de códigos de erro do pendant (códigos série E) com os indicadores do painel do amplificador.

A cadeia envolvida em NACHI E0021 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

A pista de campo mais clara em NACHI E0021 é Interferência mecânica ou colisão; o que discrimina é este ensaio: O julgamento mais valioso em alarmes de movimento é separar software de mecânica. Removemos a ferramenta e repetimos a mesma trajetória abaixo de 10% de velocidade: se corre limpa sem carga e devagar, o problema é mecânico — ferramenta pesada demais, centro de gravidade deslocado ou uma articulação que já arrasta; se alarma mesmo sem carga e devagar, olhe os pontos do programa, a calibração dos sistemas de coordenadas e se a trajetória cruza uma região singular. Não requer nenhum instrumento e elimina metade dos caminhos errados.

As notas de campo desta página tratam de NACHI E0021 (Erro de seguimento do servo); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

E0012 — Robô não alcança o ponto registrado E0022 — Erro de desvio E0025 — Salto de posição
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme NACHI E0021?

A posição real do eixo ficou atrás da posição comandada além da janela permitida; o servo para o eixo. NACHI E0021 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Interferência mecânica ou colisão".

QPosso apagar sozinho o alarme NACHI E0021?

Que NACHI E0021 desapareça por conta própria depende do resultado de "Elimine qualquer interferência". Feche a sequência com "Reduza a velocidade no movimento que falha; se persistir, revise a sintonia do acionamento e o encoder" para confirmar NACHI E0021; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de NACHI E0021 é "Freio não libera completamente". Se NACHI E0021 voltar após duas tentativas de reset, ou as verificações apontarem para Interferência mecânica ou colisão, pare a célula e chame um engenheiro profissional de reparo de robôs.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como NACHI E0021 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em NACHI E0021 são "Interferência mecânica ou colisão, Freio não libera completamente, Redutor ou engrenagens desgastados", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para NACHI E0021: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para NACHI E0021 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que NACHI E0021 mostra em a tela de códigos de erro do pendant (códigos série E) com os indicadores do painel do amplificador e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre NACHI E0021 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de NACHI ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de NACHI.