O que significa o alarme E0022

O desvio de posição entre o comando e a realimentação ultrapassou o limiar durante ou após o movimento. Conhecemos bem esta falha em sistemas NACHI com controladores série AX / série FD (software de robô NACHI (pendant guiado por menus)): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Força externa sobre o robô
  • Travamento mecânico
  • Falha na realimentação do encoder
  • Acoplamento ou correia frouxos
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Procure qualquer elemento empurrando contra o robô
  2. Verifique se há componentes mecânicos travando
  3. Inspecione o cabo do encoder e suas conexões
  4. Confira acoplamentos e correias quanto a folgas
  5. Teste novamente em baixa velocidade
Segurança em primeiro lugar: Em NACHI E0022, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: Procure qualquer elemento empurrando contra o robô. Todo o restante diz respeito a a área de trabalho do braço e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

NACHI E0022 pertence à família Movimento e trajetória. Em NACHI E0022, o estágio com defeito é módulos amplificadores de servo no armário, atribuídos por eixo no controladores série AX / série FD: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler NACHI E0022 em a tela de códigos de erro do pendant (códigos série E) com os indicadores do painel do amplificador.

A cadeia envolvida em NACHI E0022 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Verifique primeiro se NACHI E0022 só aparece em uma postura específica — Um braço de seis eixos perto da extensão do punho ou com o eixo 5 em zero tem um jacobiano próximo da singularidade: movimentos pequenos da ferramenta exigem velocidades articulares enormes, e o controlador ou relata erro de seguimento ou o braço dá um tranco ao atravessá-la. Quando o relato é de alarme em uma posição e limpeza em outra trajetória, suspeite primeiro da região singular. A solução não é elevar os limites de velocidade, e sim contorná-la: mover a peça, acrescentar um ponto intermediário ou atravessar a região em interpolação articular.

As notas de campo desta página tratam de NACHI E0022 (Erro de desvio); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

E0012 — Robô não alcança o ponto registrado E0021 — Erro de seguimento do servo E0025 — Salto de posição
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme NACHI E0022?

O desvio de posição entre o comando e a realimentação ultrapassou o limiar durante ou após o movimento. NACHI E0022 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Força externa sobre o robô".

QPosso apagar sozinho o alarme NACHI E0022?

Que NACHI E0022 desapareça por conta própria depende do resultado de "Procure qualquer elemento empurrando contra o robô". Feche a sequência com "Teste novamente em baixa velocidade" para confirmar NACHI E0022; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de NACHI E0022 é "Travamento mecânico". Se NACHI E0022 voltar após duas tentativas de reset, ou as verificações apontarem para Força externa sobre o robô, pare a célula e chame um engenheiro profissional de reparo de robôs.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como NACHI E0022 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em NACHI E0022 são "Força externa sobre o robô, Travamento mecânico, Falha na realimentação do encoder", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para NACHI E0022: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para NACHI E0022 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que NACHI E0022 mostra em a tela de códigos de erro do pendant (códigos série E) com os indicadores do painel do amplificador e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre NACHI E0022 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de NACHI ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de NACHI.