O que significa o alarme Robots C150

O robô detectou que uma articulação está se aproximando do limite mecânico/de software e iniciou parada protetiva; é a parada protetiva mais vista em células de produção. Conhecemos bem esta falha em sistemas Universal Robots com caixa de controle UR (CB3 / e-Series) (PolyScope): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Pontos ensinados perto demais de um limite articular
  • Transições de trajetória jogando a articulação além da margem segura
  • Ajustes de TCP/montagem errados fazendo a cinemática inversa escolher configuração ruim de cotovelo
  • Batente mecânico deslocado ou gasto
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Mova em jog para longe do limite no modo articular (na direção segura)
  2. Reensine o ponto intermediário problemático com mais margem articular
  3. Confira configuração de TCP e ajustes de montagem
  4. Revise os raios de transição perto da zona de limite
  5. Se o próprio limite articular estiver errado, verifique o zero mecânico e a calibração
Segurança em primeiro lugar: Em Universal Robots C150, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: Mova em jog para longe do limite no modo articular (na direção segura). Todo o restante diz respeito a a área de trabalho do braço e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

Universal Robots C150 pertence à família Movimento e trajetória. Em Universal Robots C150, o estágio com defeito é acionamentos integrados na junta (motor, acionamento e redutor harmônico em uma única junta) no caixa de controle UR (CB3 / e-Series): a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler Universal Robots C150 em as páginas de eventos e alarmes do PolyScope; os códigos têm prefixo C (C15x, C5x, C7x).

A cadeia envolvida em Universal Robots C150 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Verifique primeiro se Universal Robots C150 só aparece em uma postura específica — Um braço de seis eixos perto da extensão do punho ou com o eixo 5 em zero tem um jacobiano próximo da singularidade: movimentos pequenos da ferramenta exigem velocidades articulares enormes, e o controlador ou relata erro de seguimento ou o braço dá um tranco ao atravessá-la. Quando o relato é de alarme em uma posição e limpeza em outra trajetória, suspeite primeiro da região singular. A solução não é elevar os limites de velocidade, e sim contorná-la: mover a peça, acrescentar um ponto intermediário ou atravessar a região em interpolação articular.

As notas de campo desta página tratam de Universal Robots C150 (Parada protetiva — posição perto dos limites articulares); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

C153 — Parada protetiva — posição desvia da trajetória C154 — Parada protetiva — posição em singularidade C155 — Parada protetiva — robô não consegue manter posição C157 — Parada protetiva — colisão detectada
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme Universal Robots C150?

O robô detectou que uma articulação está se aproximando do limite mecânico/de software e iniciou parada protetiva; é a parada protetiva mais vista em células de produção. Universal Robots C150 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Pontos ensinados perto demais de um limite articular".

QPosso apagar sozinho o alarme Universal Robots C150?

Que Universal Robots C150 desapareça por conta própria depende do resultado de "Mova em jog para longe do limite no modo articular (na direção segura)". Feche a sequência com "Se o próprio limite articular estiver errado, verifique o zero mecânico e a calibração" para confirmar Universal Robots C150; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de Universal Robots C150 é "Transições de trajetória jogando a articulação além da margem segura". Monitore a instalação durante um turno após resetar Universal Robots C150. Um segundo disparo significa parar e deixar que o engenheiro venha com o equipamento de medição adequado para a área de trabalho do braço.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como Universal Robots C150 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em Universal Robots C150 são "Pontos ensinados perto demais de um limite articular, Transições de trajetória jogando a articulação além da margem segura, Ajustes de TCP/montagem errados fazendo a cinemática inversa escolher configuração ruim de cotovelo", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para Universal Robots C150: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para Universal Robots C150 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que Universal Robots C150 mostra em as páginas de eventos e alarmes do PolyScope; os códigos têm prefixo C (C15x, C5x, C7x) e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre Universal Robots C150 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de Universal Robots ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de Universal Robots.