O que significa o alarme Robots C155

Com servos ligados, o robô deriva ou não segura a posição; o controlador suspeita de carga útil mal configurada e para. Conhecemos bem esta falha em sistemas Universal Robots com caixa de controle UR (CB3 / e-Series) (PolyScope): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Massa da carga útil ou centro de gravidade ajustados errado
  • Peso de gripper/ferramenta mudou (vazio x cheio) sem atualizar a carga útil
  • Desgaste de freio num eixo muito carregado
  • Orientação de montagem configurada errado
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Meça de novo o peso real da ferramenta e o centro de gravidade
  2. Atualize a carga útil na instalação ativa
  3. Use programas de troca de carga útil se a ferramenta pega peças
  4. Teste a retenção do freio habilitando os servos na pose afetada
  5. Substitua freios gastos se a deriva persistir com carga útil correta
Segurança em primeiro lugar: Em Universal Robots C155, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. A única medida que você pode executar é Meça de novo o peso real da ferramenta e o centro de gravidade; o resto entra em a área de trabalho do braço e exige um engenheiro certificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

Universal Robots C155 pertence à família Movimento e trajetória. Em Universal Robots C155, o estágio com defeito é acionamentos integrados na junta (motor, acionamento e redutor harmônico em uma única junta) no caixa de controle UR (CB3 / e-Series): a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler Universal Robots C155 em as páginas de eventos e alarmes do PolyScope; os códigos têm prefixo C (C15x, C5x, C7x).

A cadeia envolvida em Universal Robots C155 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Verifique primeiro se Universal Robots C155 só aparece em uma postura específica — Um braço de seis eixos perto da extensão do punho ou com o eixo 5 em zero tem um jacobiano próximo da singularidade: movimentos pequenos da ferramenta exigem velocidades articulares enormes, e o controlador ou relata erro de seguimento ou o braço dá um tranco ao atravessá-la. Quando o relato é de alarme em uma posição e limpeza em outra trajetória, suspeite primeiro da região singular. A solução não é elevar os limites de velocidade, e sim contorná-la: mover a peça, acrescentar um ponto intermediário ou atravessar a região em interpolação articular.

As notas de campo desta página tratam de Universal Robots C155 (Parada protetiva — robô não consegue manter posição); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

C150 — Parada protetiva — posição perto dos limites articulares C153 — Parada protetiva — posição desvia da trajetória C154 — Parada protetiva — posição em singularidade C157 — Parada protetiva — colisão detectada
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme Universal Robots C155?

Com servos ligados, o robô deriva ou não segura a posição; o controlador suspeita de carga útil mal configurada e para. Universal Robots C155 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Massa da carga útil ou centro de gravidade ajustados errado".

QPosso apagar sozinho o alarme Universal Robots C155?

Que Universal Robots C155 desapareça por conta própria depende do resultado de "Meça de novo o peso real da ferramenta e o centro de gravidade". Feche a sequência com "Substitua freios gastos se a deriva persistir com carga útil correta" para confirmar Universal Robots C155; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de Universal Robots C155 é "Peso de gripper/ferramenta mudou (vazio x cheio) sem atualizar a carga útil". Quando Universal Robots C155 reaparece uma e outra vez, não se trata de um gatilho pontual, sobretudo se não houver avanço em Substitua freios gastos se a deriva persistir com carga útil correta. Não continue produzindo com Universal Robots C155 ativo.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como Universal Robots C155 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em Universal Robots C155 são "Massa da carga útil ou centro de gravidade ajustados errado, Peso de gripper/ferramenta mudou (vazio x cheio) sem atualizar a carga útil, Desgaste de freio num eixo muito carregado", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para Universal Robots C155: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para Universal Robots C155 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que Universal Robots C155 mostra em as páginas de eventos e alarmes do PolyScope; os códigos têm prefixo C (C15x, C5x, C7x) e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre Universal Robots C155 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de Universal Robots ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de Universal Robots.