O que significa o alarme M# (-1007)
O torque máximo permitido do motor da articulação indicada foi aplicado por mais tempo que o período de timeout — o servo trata a articulação como travada e corta a potência. Conhecemos bem esta falha em sistemas OMRON com controladores de robô OMRON (incluindo acompanhantes SCARA e cobots) (ambiente de software de robô OMRON): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.
Causas mais frequentes
- Articulação fisicamente obstruída (colisão, cabo enroscado, dispositivo no caminho)
- Freio da articulação não libera
- Carga útil muito acima do valor configurado
- Rolamento ou redutor travado
Etapas de verificação no local
- Procure obstáculos e confirme o giro livre de todas as articulações à mão (com potência desligada e freios liberados com segurança)
- Verifique se o freio libera quando a alta potência é habilitada
- Compare a configuração de carga útil com a ferramenta real
- Religue a alta potência e repita o movimento em falha em baixa velocidade
- Se o travamento voltar com a articulação livre, teste o motor e o amplificador de servo
Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento
OMRON M# (-1007) pertence à família Movimento e trajetória. Em OMRON M# (-1007), o estágio com defeito é unidades de acionamento integradas (amplificador e alimentação em um único invólucro) no controladores de robô OMRON (incluindo acompanhantes SCARA e cobots): a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler OMRON M# (-1007) em os indicadores de status do controlador e a lista de erros do software (prefixos de letra RC / SW / V / M / D / A / E).
A cadeia envolvida em OMRON M# (-1007) é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.
Verifique primeiro se OMRON M# (-1007) só aparece em uma postura específica — Um braço de seis eixos perto da extensão do punho ou com o eixo 5 em zero tem um jacobiano próximo da singularidade: movimentos pequenos da ferramenta exigem velocidades articulares enormes, e o controlador ou relata erro de seguimento ou o braço dá um tranco ao atravessá-la. Quando o relato é de alarme em uma posição e limpeza em outra trajetória, suspeite primeiro da região singular. A solução não é elevar os limites de velocidade, e sim contorná-la: mover a peça, acrescentar um ponto intermediário ou atravessar a região em interpolação articular.
As notas de campo desta página tratam de OMRON M# (-1007) (Motor travado (articulação N)); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.
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Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.
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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória
V# ( — Erro de envelope rígido (articulação N)Perguntas frequentes
QO que significa o alarme OMRON M# (-1007)?
O torque máximo permitido do motor da articulação indicada foi aplicado por mais tempo que o período de timeout — o servo trata a articulação como travada e corta a potência. OMRON M# (-1007) pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Articulação fisicamente obstruída (colisão, cabo enroscado, dispositivo no caminho)".
QPosso apagar sozinho o alarme OMRON M# (-1007)?
Que OMRON M# (-1007) desapareça por conta própria depende do resultado de "Procure obstáculos e confirme o giro livre de todas as articulações à mão (com potência desligada e freios liberados com segurança)". Feche a sequência com "Se o travamento voltar com a articulação livre, teste o motor e o amplificador de servo" para confirmar OMRON M# (-1007); não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de OMRON M# (-1007) é "Freio da articulação não libera". Duas tentativas e o alarme continua lá significa parar. OMRON M# (-1007) afeta a área de trabalho do braço, e manter OMRON M# (-1007) em operação pode transformar uma falha reparável em um caso de substituição.
QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como OMRON M# (-1007) antes de vir?
As causas mais frequentes que vemos em OMRON M# (-1007) são "Articulação fisicamente obstruída (colisão, cabo enroscado, dispositivo no caminho), Freio da articulação não libera, Carga útil muito acima do valor configurado", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para OMRON M# (-1007): levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para OMRON M# (-1007) vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que OMRON M# (-1007) mostra em os indicadores de status do controlador e a lista de erros do software (prefixos de letra RC / SW / V / M / D / A / E) e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.
Esta página sobre OMRON M# (-1007) foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de OMRON ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de OMRON.