O que significa o alarme 3901

O erro de seguimento entre a posição comandada e a real excedeu o limite; o controlador interrompe o movimento para proteger a mecânica. Os códigos 3900-3999 são alarmes menores que param o job atual. Conhecemos bem esta falha em sistemas EFORT com controlador de robô EFORT (software de robô EFORT (teaching e programação)): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Colisão ou obstrução no caminho do eixo
  • Carga útil acima da nominal
  • Ganhos de servo moles demais para o regime de trabalho
  • Realimentação do encoder ruidosa
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Remova a obstrução e inspecione em busca de danos
  2. Verifique a configuração de carga útil
  3. Restaure os ganhos padrão ou reajuste o eixo
  4. Cheque o estado do cabo do encoder
  5. Rode novamente em velocidade reduzida para confirmar o seguimento
Segurança em primeiro lugar: Em EFORT 3901, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. O primeiro item que você mesmo pode verificar é Remova a obstrução e inspecione em busca de danos; mexer em a área de trabalho do braço não é trabalho para amadores.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

EFORT 3901 pertence à família Movimento e trajetória. Em EFORT 3901, o estágio com defeito é servodrives pareados atribuídos por eixo no armário no controlador de robô EFORT: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler EFORT 3901 em a lista de alarmes do pendant (códigos de quatro dígitos, segmentos 1xxx / 3xxx / 4xxx).

A cadeia envolvida em EFORT 3901 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Verifique primeiro se EFORT 3901 só aparece em uma postura específica — Um braço de seis eixos perto da extensão do punho ou com o eixo 5 em zero tem um jacobiano próximo da singularidade: movimentos pequenos da ferramenta exigem velocidades articulares enormes, e o controlador ou relata erro de seguimento ou o braço dá um tranco ao atravessá-la. Quando o relato é de alarme em uma posição e limpeza em outra trajetória, suspeite primeiro da região singular. A solução não é elevar os limites de velocidade, e sim contorná-la: mover a peça, acrescentar um ponto intermediário ou atravessar a região em interpolação articular.

As notas de campo desta página tratam de EFORT 3901 (Desvio de posição acima do limite (EC2-S)); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

3910 — Limite de velocidade da junta excedido (EC2-S)
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme EFORT 3901?

O erro de seguimento entre a posição comandada e a real excedeu o limite; o controlador interrompe o movimento para proteger a mecânica. Os códigos 3900-3999 são alarmes menores que param o job atual. EFORT 3901 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Colisão ou obstrução no caminho do eixo".

QPosso apagar sozinho o alarme EFORT 3901?

Que EFORT 3901 desapareça por conta própria depende do resultado de "Remova a obstrução e inspecione em busca de danos". Feche a sequência com "Rode novamente em velocidade reduzida para confirmar o seguimento" para confirmar EFORT 3901; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de EFORT 3901 é "Carga útil acima da nominal". Quando EFORT 3901 reaparece uma e outra vez, não se trata de um gatilho pontual, sobretudo se não houver avanço em Rode novamente em velocidade reduzida para confirmar o seguimento. Não continue produzindo com EFORT 3901 ativo.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como EFORT 3901 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em EFORT 3901 são "Colisão ou obstrução no caminho do eixo, Carga útil acima da nominal, Ganhos de servo moles demais para o regime de trabalho", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para EFORT 3901: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para EFORT 3901 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que EFORT 3901 mostra em a lista de alarmes do pendant (códigos de quatro dígitos, segmentos 1xxx / 3xxx / 4xxx) e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre EFORT 3901 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de EFORT ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de EFORT.