O que significa o alarme 3910

Um movimento cartesiano programado exigiu velocidade de junta acima do limite do eixo; o controlador rejeita ou interrompe o movimento. Conhecemos bem esta falha em sistemas EFORT com controlador de robô EFORT (software de robô EFORT (teaching e programação)): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Movimento linear passando perto de uma singularidade
  • Velocidade de TCP programada alta demais para a postura
  • Override de velocidade errado herdado de uma seção anterior do programa
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Reensine a trajetória para evitar a postura singular
  2. Reduza a velocidade de TCP no segmento que falha
  3. Verifique os valores de override de velocidade no programa
  4. Use movimentos de junta para grandes mudanças de postura
  5. Confirme com uma simulação em vazio com override baixo
Segurança em primeiro lugar: Em EFORT 3910, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. A única medida que você pode executar é Reensine a trajetória para evitar a postura singular; o resto entra em a área de trabalho do braço e exige um engenheiro certificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

EFORT 3910 pertence à família Movimento e trajetória. Em EFORT 3910, o estágio com defeito é servodrives pareados atribuídos por eixo no armário no controlador de robô EFORT: a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler EFORT 3910 em a lista de alarmes do pendant (códigos de quatro dígitos, segmentos 1xxx / 3xxx / 4xxx).

A cadeia envolvida em EFORT 3910 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Verifique primeiro se EFORT 3910 só aparece em uma postura específica — Um braço de seis eixos perto da extensão do punho ou com o eixo 5 em zero tem um jacobiano próximo da singularidade: movimentos pequenos da ferramenta exigem velocidades articulares enormes, e o controlador ou relata erro de seguimento ou o braço dá um tranco ao atravessá-la. Quando o relato é de alarme em uma posição e limpeza em outra trajetória, suspeite primeiro da região singular. A solução não é elevar os limites de velocidade, e sim contorná-la: mover a peça, acrescentar um ponto intermediário ou atravessar a região em interpolação articular.

As notas de campo desta página tratam de EFORT 3910 (Limite de velocidade da junta excedido (EC2-S)); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

3901 — Desvio de posição acima do limite (EC2-S)
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme EFORT 3910?

Um movimento cartesiano programado exigiu velocidade de junta acima do limite do eixo; o controlador rejeita ou interrompe o movimento. EFORT 3910 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Movimento linear passando perto de uma singularidade".

QPosso apagar sozinho o alarme EFORT 3910?

Que EFORT 3910 desapareça por conta própria depende do resultado de "Reensine a trajetória para evitar a postura singular". Feche a sequência com "Confirme com uma simulação em vazio com override baixo" para confirmar EFORT 3910; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de EFORT 3910 é "Velocidade de TCP programada alta demais para a postura". Duas tentativas e o alarme continua lá significa parar. EFORT 3910 afeta a área de trabalho do braço, e manter EFORT 3910 em operação pode transformar uma falha reparável em um caso de substituição.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como EFORT 3910 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em EFORT 3910 são "Movimento linear passando perto de uma singularidade, Velocidade de TCP programada alta demais para a postura, Override de velocidade errado herdado de uma seção anterior do programa", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para EFORT 3910: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para EFORT 3910 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que EFORT 3910 mostra em a lista de alarmes do pendant (códigos de quatro dígitos, segmentos 1xxx / 3xxx / 4xxx) e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre EFORT 3910 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de EFORT ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de EFORT.