O que significa o alarme E.31

O erro de seguimento entre a posição comandada e a real do eixo excedeu o limite permitido durante o movimento; o controlador interrompe o programa para proteger a mecânica. Conhecemos bem esta falha em sistemas ESTUN com controladores de robô ESTUN (baseados em plataforma de controle de movimento) (ambiente de teaching e programação ESTUN): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Obstrução ou colisão no caminho do eixo
  • Carga acima da nominal ou freio com arraste
  • Ganho de servo baixo demais para o regime de trabalho
  • Realimentação do encoder ruidosa ou intermitente
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Remova qualquer obstrução e inspecione em busca de danos de colisão
  2. Verifique a configuração de carga útil e a liberação do freio
  3. Reajuste ou restaure os ganhos de servo padrão do eixo
  4. Cheque o estado do cabo do encoder ao longo da esteira porta-cabos
  5. Rode novamente em velocidade reduzida para confirmar que o eixo acompanha com precisão
Segurança em primeiro lugar: Em ESTUN E.31, tenha em mente: esta família aponta para o controle de movimento do braço: após um reset, o braço pode se mover de forma inesperada, e quem estiver dentro da área de trabalho fica exposto a golpes e prensagens. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: Remova qualquer obstrução e inspecione em busca de danos de colisão. Todo o restante diz respeito a a área de trabalho do braço e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas de movimento

ESTUN E.31 pertence à família Movimento e trajetória. Em ESTUN E.31, o estágio com defeito é servodrives pareados (servos próprios / classe Inovance) no controladores de robô ESTUN (baseados em plataforma de controle de movimento): a lacuna entre o comando e a execução: planejamento de trajetória, limites de articulação, singularidades, erro de seguimento e resistência mecânica. Começamos a ler ESTUN E.31 em a lista de alarmes do pendant (segmentos A.xxx / E.xxx) e o código do display do servo.

A cadeia envolvida em ESTUN E.31 é: comando do programa -> planejador de trajetória -> alvos articulares -> execução do servo -> posição real realimentada -> comparação de desvio.

Se Obstrução ou colisão no caminho do eixo em ESTUN E.31 vem acompanhado de sensação de arraste, a direção está clara: Um erro de seguimento que permanece alto em um único eixo costuma ser resistência mecânica crescente, não um servo fraco. Giramos o eixo à mão com o freio liberado para sentir a suavidade e escutamos o redutor procurando uma batida por revolução: um único tique por volta em um redutor RV geralmente indica dano no rolamento interno ou no cicloide. Graxa preta, seca ou com pó metálico é a evidência mais clara. Se deixarem estar, passa de alarme de movimento a um redutor sucateado.

As notas de campo desta página tratam de ESTUN E.31 (Desvio de posição acima do limite); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Movimento e trajetória

A.51 — Sobrevelocidade
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Movimento e trajetória; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme ESTUN E.31?

O erro de seguimento entre a posição comandada e a real do eixo excedeu o limite permitido durante o movimento; o controlador interrompe o programa para proteger a mecânica. ESTUN E.31 pertence à família Movimento e trajetória; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Obstrução ou colisão no caminho do eixo".

QPosso apagar sozinho o alarme ESTUN E.31?

Que ESTUN E.31 desapareça por conta própria depende do resultado de "Remova qualquer obstrução e inspecione em busca de danos de colisão". Feche a sequência com "Rode novamente em velocidade reduzida para confirmar que o eixo acompanha com precisão" para confirmar ESTUN E.31; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de ESTUN E.31 é "Carga acima da nominal ou freio com arraste". Se ESTUN E.31 voltar após duas tentativas de reset, ou as verificações apontarem para Obstrução ou colisão no caminho do eixo, pare a célula e chame um engenheiro profissional de reparo de robôs.

QVocês conseguem delimitar por triagem remota uma falha de movimento como ESTUN E.31 antes de vir?

As causas mais frequentes que vemos em ESTUN E.31 são "Obstrução ou colisão no caminho do eixo, Carga acima da nominal ou freio com arraste, Ganho de servo baixo demais para o regime de trabalho", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para ESTUN E.31: levamos itens mecânicos e de configuração: graxa, chaves de fim de curso, segmentos de esteira porta-cabos, cabos de encoder e as fichas de parâmetros dos redutores habituais. Para ESTUN E.31 vale: alarmes de movimento muitas vezes podem ser delimitados primeiro remotamente, então a visita em campo nem sempre é imediata. Antes de sairmos, diga-nos o que ESTUN E.31 mostra em a lista de alarmes do pendant (segmentos A.xxx / E.xxx) e o código do display do servo e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre ESTUN E.31 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de ESTUN ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de ESTUN.