O que significa o alarme Er.102

O acionamento não consegue se comunicar com o encoder do motor; a realimentação de posição é perdida e o eixo fica desabilitado. Conhecemos bem esta falha em sistemas INOVANCE com controladores de robô Inovance (série IRCB e afins) (InoTeachPad / software de robô Inovance): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Cabo do encoder rompido dentro da esteira porta-cabos
  • Pinos do conector oxidados ou recuados
  • Ruído na linha do encoder por blindagem deficiente
  • Falha do encoder ou do circuito de interface do acionamento
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Reencaixe os conectores do encoder nas duas pontas
  2. Teste a continuidade do cabo ao longo de todo o curso da esteira porta-cabos
  3. Verifique a terminação da blindagem e a separação em relação aos cabos de potência
  4. Faça teste de substituição com um cabo reconhecidamente bom
  5. Substitua o encoder (motor) ou o acionamento conforme o resultado dos testes
Segurança em primeiro lugar: Em INOVANCE Er.102, tenha em mente: alarmes de encoder muitas vezes significam que os dados de posição não são confiáveis: a postura real pode não coincidir com o registro do sistema, então liberar um freio ou mover em jog traz risco de movimento inesperado. A única medida que você pode executar é Reencaixe os conectores do encoder nas duas pontas; o resto entra em a realimentação de posição e a liberação dos freios e exige um engenheiro certificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de encoder

INOVANCE Er.102 pertence à família Encoder e posição. Em INOVANCE Er.102, o estágio com defeito é encoders absolutos com bateria (os ER.740 / ER.831 apontam para encoder e bateria) no controladores de robô Inovance (série IRCB e afins): o caminho de realimentação: corpo do encoder, cabo do encoder, bateria, placa de medição e a memória de posição armazenada. Começamos a ler INOVANCE Er.102 em a tela de alarmes do pendant (segmentos ER.xxx / 0x9xxx) e o código Er do painel do servo.

A cadeia envolvida em INOVANCE Er.102 é: encoder do lado do motor -> cabo de encoder -> aquisição na placa de acionamento / medição -> contagem de posição e dados de zero -> memória mantida por bateria.

Em INOVANCE Er.102, o relato de campo mais comum é Cabo do encoder rompido dentro da esteira porta-cabos; a causa de maior incidência é nada glamourosa: A causa mais frequente desta família é nada glamourosa: a tensão da bateria. Encoders absolutos mantêm a contagem de posição com uma bateria enquanto a alimentação está cortada; abaixo do limiar, a memória se perde e o controlador exige uma nova referência de zero. Os packs são projetados para cerca de dois a três anos, mas um armário quente encurta muito isso. Levamos packs de reposição e, após a troca, fazemos a referência de imediato e reverificamos o zero de cada eixo para que o cliente não trabalhe com desvio.

As notas de campo desta página tratam de INOVANCE Er.102 (Falha de comunicação do encoder); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Encoder e posição

Er.740 — Interferência no sinal do encoder / Erro de contagem Er.831 — Bateria do encoder absoluto baixa
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Encoder e posição; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme INOVANCE Er.102?

O acionamento não consegue se comunicar com o encoder do motor; a realimentação de posição é perdida e o eixo fica desabilitado. INOVANCE Er.102 pertence à família Encoder e posição; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Cabo do encoder rompido dentro da esteira porta-cabos".

QPosso apagar sozinho o alarme INOVANCE Er.102?

Que INOVANCE Er.102 desapareça por conta própria depende do resultado de "Reencaixe os conectores do encoder nas duas pontas". Feche a sequência com "Substitua o encoder (motor) ou o acionamento conforme o resultado dos testes" para confirmar INOVANCE Er.102; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de INOVANCE Er.102 é "Pinos do conector oxidados ou recuados". Quando INOVANCE Er.102 reaparece uma e outra vez, não se trata de um gatilho pontual, sobretudo se não houver avanço em Substitua o encoder (motor) ou o acionamento conforme o resultado dos testes. Não continue produzindo com INOVANCE Er.102 ativo.

QDá para resolver uma falha de encoder como INOVANCE Er.102 em uma única visita?

As causas mais frequentes que vemos em INOVANCE Er.102 são "Cabo do encoder rompido dentro da esteira porta-cabos, Pinos do conector oxidados ou recuados, Ruído na linha do encoder por blindagem deficiente", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para INOVANCE Er.102: levamos peças do caminho de realimentação: cabos de encoder, packs de bateria, pinos de conector e os dados do tipo de placa de medição da marca. Para INOVANCE Er.102 vale: alarmes de encoder são majoritariamente condutores rompidos e baterias mortas, e ambas viajam na van, então a maioria se resolve em uma única visita. Antes de sairmos, diga-nos o que INOVANCE Er.102 mostra em a tela de alarmes do pendant (segmentos ER.xxx / 0x9xxx) e o código Er do painel do servo e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre INOVANCE Er.102 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de INOVANCE ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de INOVANCE.