O que significa o alarme D# (-1021)

O motor indicado foi exigido demais por tempo prolongado; o sistema de servo cortou a potência para proteger motor e amplificador contra superaquecimento. Conhecemos bem esta falha em sistemas OMRON com controladores de robô OMRON (incluindo acompanhantes SCARA e cobots) (ambiente de software de robô OMRON): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Velocidade/aceleração do movimento alta demais para o ciclo
  • Tempo de ciclo encurtado sem reajustar a trajetória
  • Carga útil aumentada sem atualizar o programa
  • Armário quente elevando a temperatura do motor
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Religue a alta potência
  2. Reduza a velocidade e/ou aceleração do movimento em andamento
  3. Repita o movimento que falhou e monitore se ele se completa
  4. Revise o ciclo de trabalho: acrescente esperas ou desacelere o ciclo geral
  5. Confira o resfriamento do armário se o alarme for frequente
Segurança em primeiro lugar: Em OMRON D# (-1021), tenha em mente: esta família de alarmes envolve o barramento CC, que opera a várias centenas de volts e permanece carregado por minutos após o desligamento — tocar os terminais é risco de choque elétrico. No local, você mesmo pode não executar por conta própria a primeira etapa: Religue a alta potência. Todo o restante diz respeito a o barramento CC e o estágio de potência e deve ficar nas mãos de um profissional. Sobre OMRON D# (-1021): verificar a tensão de entrada no seccionador e olhar disjuntores e fusíveis você mesmo pode fazer; abrir o armário para tocar os terminais do barramento ou extrair módulos de potência exige um eletricista qualificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de acionamento

OMRON D# (-1021) pertence à família Acionamento e estágio de potência. Em OMRON D# (-1021), o estágio com defeito é unidades de acionamento integradas (amplificador e alimentação em um único invólucro) no controladores de robô OMRON (incluindo acompanhantes SCARA e cobots): a falha está na cadeia de energia: entrada da rede, retificação, barramento CC, resistor de frenagem, dispositivos de potência do inversor e a placa de acionamento. Começamos a ler OMRON D# (-1021) em os indicadores de status do controlador e a lista de erros do software (prefixos de letra RC / SW / V / M / D / A / E).

A cadeia envolvida em OMRON D# (-1021) é: rede trifásica -> retificador -> barramento CC (capacitores do barramento) -> chopper de frenagem / resistor de frenagem -> inversor (IGBT) -> motor.

Quando OMRON D# (-1021) dispara, no local costumam relatar primeiro Velocidade/aceleração do movimento alta demais para o ciclo, mas a causa real geralmente é a refrigeração: Mais da metade dos alarmes do estágio de potência não é um dispositivo morto, e sim um dispositivo cozido por uma refrigeração falha. Um ventilador do armário parado, uma manta filtrante saturada ou um duto de ar cheio de poeira mantêm alta a temperatura de junção do IGBT: primeiro superaquecimento intermitente, dias depois a falha definitiva. Nesses alarmes abrimos o módulo de potência e procuramos pasta térmica rachada e poeira compactada no duto; depois medimos a saída entre fases e o isolamento em relação ao chassi. Trocar o módulo sem limpar o duto é comprar de novo a mesma falha.

As notas de campo desta página tratam de OMRON D# (-1021) (Ciclo de trabalho excedido (articulação N)); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Acionamento e estágio de potência

24 — Falha na alimentação de 24 V A# — Falha no amplificador (articulação N) h# — Temperatura alta — amplificador (articulação N) hV — Falha de barramento de alta tensão
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Acionamento e estágio de potência; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme OMRON D# (-1021)?

O motor indicado foi exigido demais por tempo prolongado; o sistema de servo cortou a potência para proteger motor e amplificador contra superaquecimento. OMRON D# (-1021) pertence à família Acionamento e estágio de potência; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Velocidade/aceleração do movimento alta demais para o ciclo".

QPosso apagar sozinho o alarme OMRON D# (-1021)?

Que OMRON D# (-1021) desapareça por conta própria depende do resultado de "Religue a alta potência". Feche a sequência com "Confira o resfriamento do armário se o alarme for frequente" para confirmar OMRON D# (-1021); não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de OMRON D# (-1021) é "Tempo de ciclo encurtado sem reajustar a trajetória". Monitore a instalação durante um turno após resetar OMRON D# (-1021). Um segundo disparo significa parar e deixar que o engenheiro venha com o equipamento de medição adequado para o barramento CC e o estágio de potência.

QQuais peças de reposição vocês levam para falhas de acionamento e alimentação como OMRON D# (-1021)?

As causas mais frequentes que vemos em OMRON D# (-1021) são "Velocidade/aceleração do movimento alta demais para o ciclo, Tempo de ciclo encurtado sem reajustar a trajetória, Carga útil aumentada sem atualizar o programa", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para OMRON D# (-1021): equipamos a van seguindo a cadeia de energia: resistores de frenagem, capacitores de barramento, fusíveis de entrada, peças de alimentação da placa de acionamento e os módulos de potência habituais da marca. Para OMRON D# (-1021) vale: alarmes de acionamento costumam parar a linha inteira, então ficam na frente da nossa fila de despacho. Antes de sairmos, diga-nos o que OMRON D# (-1021) mostra em os indicadores de status do controlador e a lista de erros do software (prefixos de letra RC / SW / V / M / D / A / E) e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre OMRON D# (-1021) foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de OMRON ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de OMRON.