O que significa o alarme E# (-1025)

O sistema de servo detectou falha no encoder da articulação indicada; não dá para confiar na realimentação de posição e a articulação não se move. Conhecemos bem esta falha em sistemas OMRON com controladores de robô OMRON (incluindo acompanhantes SCARA e cobots) (ambiente de software de robô OMRON): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Bateria de backup do encoder esgotada (posição absoluta perdida)
  • Cabo do encoder danificado em ponto de flexão
  • Encoder em falha
  • Ruído no sinal do encoder
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Substitua o conjunto de baterias de backup do encoder (veja no guia do usuário a localização)
  2. Inspecione o cabo do encoder ao longo do caminho de flexão do braço
  3. Limpe a falha com o utilitário de serviço (por exemplo, RSC_SET em sistemas Adept/Omron) se os dados de posição foram perdidos
  4. Recalibre a articulação contra sua referência mecânica
  5. Substitua o encoder se as falhas voltarem
Segurança em primeiro lugar: Em OMRON E# (-1025), tenha em mente: alarmes de encoder muitas vezes significam que os dados de posição não são confiáveis: a postura real pode não coincidir com o registro do sistema, então liberar um freio ou mover em jog traz risco de movimento inesperado. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: Substitua o conjunto de baterias de backup do encoder (veja no guia do usuário a localização). Todo o restante diz respeito a a realimentação de posição e a liberação dos freios e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas de encoder

OMRON E# (-1025) pertence à família Encoder e posição. Em OMRON E# (-1025), o estágio com defeito é encoders integrados ao motor; falhas de temperatura e de realimentação disparam mensagens de alta temperatura / encoder no controladores de robô OMRON (incluindo acompanhantes SCARA e cobots): o caminho de realimentação: corpo do encoder, cabo do encoder, bateria, placa de medição e a memória de posição armazenada. Começamos a ler OMRON E# (-1025) em os indicadores de status do controlador e a lista de erros do software (prefixos de letra RC / SW / V / M / D / A / E).

A cadeia envolvida em OMRON E# (-1025) é: encoder do lado do motor -> cabo de encoder -> aquisição na placa de acionamento / medição -> contagem de posição e dados de zero -> memória mantida por bateria.

Se Bateria de backup do encoder esgotada (posição absoluta perdida) em OMRON E# (-1025) vai e volta, suspeite de interferência: A realimentação do encoder é um sinal de baixo nível e sensível a interferências. Dados de posição saltando de vez em quando, alarmes aparecendo e desaparecendo, geralmente significam que a blindagem não está aterrada corretamente ou que o cabo do encoder divide a esteira porta-cabos com cabos de potência. Verificamos se a blindagem está aterrada em uma só extremidade no armário, se o roteamento está separado dentro da esteira e se os pinos do conector não estão oxidados. Um número surpreendente desses casos se resolve só com o re-roteamento, e trocar o encoder teria sido dinheiro jogado fora.

As notas de campo desta página tratam de OMRON E# (-1025) (Falha no encoder (articulação N)); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Encoder e posição

H# — Temperatura alta — encoder (articulação N)
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Encoder e posição; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme OMRON E# (-1025)?

O sistema de servo detectou falha no encoder da articulação indicada; não dá para confiar na realimentação de posição e a articulação não se move. OMRON E# (-1025) pertence à família Encoder e posição; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Bateria de backup do encoder esgotada (posição absoluta perdida)".

QPosso apagar sozinho o alarme OMRON E# (-1025)?

Que OMRON E# (-1025) desapareça por conta própria depende do resultado de "Substitua o conjunto de baterias de backup do encoder (veja no guia do usuário a localização)". Feche a sequência com "Substitua o encoder se as falhas voltarem" para confirmar OMRON E# (-1025); não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de OMRON E# (-1025) é "Cabo do encoder danificado em ponto de flexão". Não force o ciclo com um OMRON E# (-1025) recorrente. Sem tratamento, as falhas de Encoder e posição costumam evoluir de reparáveis para irrecuperáveis.

QDá para resolver uma falha de encoder como OMRON E# (-1025) em uma única visita?

As causas mais frequentes que vemos em OMRON E# (-1025) são "Bateria de backup do encoder esgotada (posição absoluta perdida), Cabo do encoder danificado em ponto de flexão, Encoder em falha", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para OMRON E# (-1025): levamos peças do caminho de realimentação: cabos de encoder, packs de bateria, pinos de conector e os dados do tipo de placa de medição da marca. Para OMRON E# (-1025) vale: alarmes de encoder são majoritariamente condutores rompidos e baterias mortas, e ambas viajam na van, então a maioria se resolve em uma única visita. Antes de sairmos, diga-nos o que OMRON E# (-1025) mostra em os indicadores de status do controlador e a lista de erros do software (prefixos de letra RC / SW / V / M / D / A / E) e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre OMRON E# (-1025) foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de OMRON ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de OMRON.