На заводах, где работают роботы FANUC, серво-ошибки с кодом, начинающимся на SRVO, — пожалуй, самый распространённый тип сигналов тревоги. Робот внезапно останавливается, на пульте обучения появляется ошибка, и первая реакция многих сотрудников на месте: «Сломался, придётся платить за ремонт». На самом деле это не обязательно так: значительную часть серво-ошибок удаётся локализовать первичной диагностикой, а некоторые — устранить прямо на месте. Опираясь на наш практический опыт ремонта, мы составили метод диагностики в четыре шага — надеемся, он будет вам полезен.
Шаг 1. Полностью запишите информацию об ошибке
Не спешите сбрасывать ошибку и перезапускать систему. Полностью запишите код ошибки на пульте обучения (например, SRVO-001, SRVO-062 и т. д.), текстовое описание ошибки, а также режим работы в момент её возникновения: какое движение выполнял робот, какова была нагрузка, менялась ли только что оснастка. Код ошибки — самая важная подсказка для инженера по ремонту: чем полнее запись, тем точнее дистанционная диагностика; к тому же это избавляет от многократного воспроизведения неисправности после выезда и экономит время.
Шаг 2. Проверьте аварийный останов и цепь безопасности
Часть «серво-ошибок» на самом деле связана с цепью безопасности. Проверьте по порядку: не была ли случайно нажата кнопка аварийного останова на пульте обучения, сброшен ли аварийный останов на шкафу управления, нормальны ли сигналы внешних дверей безопасности и световых завес. При разрыве цепи безопасности робот отключает серво-привод, и симптомы похожи на серво-неисправность. Такие проблемы устраняются простым подтверждением и сбросом — ремонт не требуется.
Шаг 3. Проверьте кабели и внешнее состояние двигателей
Обесточив систему и убедившись в безопасности, осмотрите кабели между корпусом робота и шкафом управления: нет ли видимых повреждений, потёртостей от кабельной цепи (энергоцепи), ослабленных разъёмов. Осмотрите двигатели всех осей: нет ли подтёков масла (это может сопровождаться проблемами с редуктором) и посторонних запахов (возможный перегрев обмоток). Усталостный обрыв кабеля — одна из частых причин серво-ошибок у б/у и старых роботов, особенно у машин, долго работавших в высоком темпе.
Из практики
Ещё одно наблюдение из практики: среди аварий с префиксом SRVO группа 004/005/006/007 указывает на цепь аварийного останова и двери безопасности, группа 021/023/024 — на тормоза и обратную связь двигателя, группа 043-047 — на ток и напряжение усилителя. Группировать по префиксу, прежде чем копать глубже, намного быстрее, чем идти по списку причин пункт за пунктом. Фиксируя аварию, перепишите полный код с iPendant вместе с двузначным кодом на панели усилителя — эти два кода сокращают половину переписки при удалённой диагностике.
Краткая справка
| Пункт | Полевой критерий |
|---|---|
| Что проверять первым | Код аварии плюс код панели усилителя |
| Когда остановиться | Воспроизводится после двух сбросов |
| Обязательно приложить при сдаче | Письменный отчёт проверок и КП |
Шаг 4. Перезапустите после обесточивания и понаблюдайте, повторится ли ошибка
После завершения проверок выполните перезапуск по штатной процедуре: обесточьте и включите снова. Если ошибка исчезла и робот работает нормально, это могла быть случайная помеха или защита от перегрева — рекомендуем продолжить наблюдение и запланировать проверку в рамках ТО. Если же ошибка стабильно повторяется на одной и той же оси, значит, в серводвигателе, энкодере или цепи привода этой оси есть реальная неисправность — здесь уже нужна профессиональная диагностика.
Нужен выездной ремонт?
Если после диагностики проблема сохраняется или ошибка связана с ключевыми узлами — серводвигателем, редуктором и т. п. — лучше доверить работу профессиональной команде. «Хэнхуань» в совершенстве владеет ремонтом и пусконаладкой ведущих брендов, включая FANUC и предлагает услугу выездной диагностики неисправностей: сначала диагностика, потом смета. Вы также можете сначала прислать нам код ошибки — инженер бесплатно выполнит первичную дистанционную оценку.
