Самый частый вопрос в нашей работе: «Робот стал шуметь — это страшно?» Честно говоря, большинство шумов безобидны, но два вида ждать не могут. Редуктор — одна из самых дорогих частей робота: на шестиосевой машине обычно стоят 3–4 RV-редуктора в основании, плече и предплечье и ещё один-два волновых редуктора в запястье. Если довести шестерню до разрушения, замена узла обойдётся дороже десяти лет планового обслуживания.
Шаг первый: откуда звук
Прогоните робота без нагрузки по всей рабочей зоне и «проведите ухом» по шарнирам. Если понять, на какой оси шумит, половина диагностики сделана. Сначала исключите ложные источники: шумит корпус робота, вентилятор шкафа управления или периферийная оснастка — захваты, позиционеры? Незакреплённая оснастка даёт немало «фантомных» шумов.
Четыре типичные картины звука и что они значат
| Характер звука | Вероятная причина | Срочность |
|---|---|---|
| Непрерывный низкий гул, меняется со скоростью | Нехватка смазки в подшипнике мотора или редукторе | Средняя · плановое ТО |
| Периодический стук, учащается с ростом скорости | Питтинг, износ боковых поверхностей зубьев | Высокая · скорее на диагностику |
| Щелчок в момент реверса | Люфт выше нормы (износ зубьев или потеря преднатяга) | Средне-высокая · замерить люфт |
| Высокочастотный свист с нагревом | Разрушение сепаратора подшипника или сильное масляное голодание | Высокая · остановить и проверить |
Ориентир из полевой практики; точный диагноз — только после разборки.
Три проверки, доступные на месте
1) Покачайте ось туда-обратно и слушайте реверс. Подвигайте подозрительную ось на несколько градусов в безопасной зоне. Щелчок при смене направления почти наверняка означает превышение люфта — самый наглядный признак износа зубьев. 2) Проверьте температуру. После получаса непрерывной работы коснитесь корпуса шарнира: обжигающе горячо (примерно 60 °C и выше) — признак деградации смазки или повреждения подшипника. 3) Поднимите журнал смазки. Если смазку редуктора не меняли два года или 6000 часов, долейте или замените её по регламенту и послушайте снова — заметная часть «посторонних шумов» уходит уже после этого.
Когда машину нужно немедленно остановить
Не гоняйте робот «на честном слове», если появился любой из признаков: шум резко усилился или сменил тон, корпус шарнира обжигает руку, возникают тревоги отклонения положения или из смазочного отверстия сочится чёрная смазка. Упорная эксплуатация превращает малый износ в выкрошенные зубья: ремонт дорожает в разы, а робот может заклинить прямо посреди цикла.
Сомневаетесь? Сначала пришлите звук
Запишите 30-секундное видео работы и отправьте его вместе с маркой, моделью, годом выпуска и местом шума. Наши инженеры бесплатно дадут предварительную оценку удалённо. Если нужен выезд, по дельте Жемчужной реки мы на месте за 30 минут – 3 часа. Смежные услуги: выездная диагностика неисправностей, капитальный ремонт.
