Все страницы этой библиотеки построены одинаково: что означает неисправность → самые частые причины (по частоте встречаемости на объекте) → пошаговый порядок проверки → когда остановиться и вызвать инженера. Ниже коды сгруппированы по семействам неисправностей.
Батарея и задание нуля (5)
| Код | Авария | Что означает |
|---|
| SRVO-062 | BZAL — потеря абсолютных данных (группа / ось) | Абсолютные данные положения импульсного кодера утрачены. Робот не знает, где находятся его… |
| SRVO-065 | BLAL — низкое напряжение батареи | Напряжение резервной батареи импульсных кодеров опустилось ниже предупредительного уровня.… |
| SRVO-075 | Рассогласование импульсной позиции | Позиция импульсного кодера изменилась, пока контроллер был обесточен: сохранённое положени… |
| SRVO-027 | Робот без задания нуля | У робота отсутствуют валидные данные задания нуля. Обычно это следует за авариями BZAL, за… |
| SRVO-038 | Рассогласование импульсов (группа / ось) | Контроллер обнаружил расхождение счёта импульсов оси между включениями питания: положение… |
Серво и привод (9)
| Код | Авария | Что означает |
|---|
| SRVO-021 | Нет сигнала готовности серво SRDY (группа / ось) | Сервоусилитель указанной оси не выдал готовность при включении питания серво, поэтому конт… |
| SRVO-023 | Превышение ошибки остановки (группа / ось) | Пока ось должна была удерживать позицию, ошибка положения превысила предел: ось просела ил… |
| SRVO-024 | Превышение ошибки движения (группа / ось) | Во время движения ошибка слежения превысила предел: ось не успевает за заданной траекторие… |
| SRVO-043 | DCAL — авария разрядной цепи | Энергия рекуперации от торможения осей превысила возможности разрядной цепи: напряжение зв… |
| SRVO-044 | HVAL — авария повышенного напряжения | Напряжение звена постоянного тока внутри усилителя превысило верхний предел. |
| SRVO-045 | HCAL — авария по току | От усилителя к двигателю пошёл аномально высокий мгновенный ток — как правило, признак кор… |
| SRVO-046 | OVC — перегрузка по току (средняя) | Средний ток за период превысил номинал: ось слишком долго работала слишком тяжело. |
| SRVO-047 | LVAL — авария пониженного напряжения | Напряжение источника питания управления внутри усилителя упало ниже нижнего предела. |
| SRVO-050 | CLALM — авария обнаружения столкновения | Функция обнаружения столкновения решила, что робот во что-то врезался. Питание серво немед… |
Усилитель и аппаратная часть (18)
| Код | Авария | Что означает |
|---|
| SRVO-057 | Обрыв связи FSSB | Прервана оптоволоконная линия FSSB между главной платой (платой управления осями) и сервоу… |
| SRVO-068 | DTERR — ошибка передачи данных | Последовательный обмен данными между сервоусилителем и импульсным кодером прерван или силь… |
| SRVO-069 | CRCERR — ошибка CRC | Данные с импульсного кодера не проходят контроль CRC: сигнал искажается при передаче. |
| SRVO-071 | SPHAL — программная авария фазы | Обнаруженная текущая скорость двигателя аномально высока: данные обратной связи не соответ… |
| SRVO-072 | PMAL — авария фазы импульсного кодера | Импульсный кодер обнаружил внутреннюю ошибку фазы — внутренний отказ энкодера. |
| SRVO-073 | CMAL — ошибка счёта импульсного кодера | Внутренний счётчик импульсного кодера обнаружил ошибку: обратная связь по положению от это… |
| SRVO-074 | LDAL — авария светодиода импульсного кодера | Светодиод внутри оптического импульсного кодера деградировал ниже рабочего уровня. Энкодер… |
| SRVO-135 | FSAL — авария остановки вентилятора | Вентилятор охлаждения внутри сервоусилителя остановился либо вращается ниже номинальных об… |
| SRVO-136 | Авария DCLVAL (группа / ось) | Аппаратная часть усилителя зафиксировала аномальный ток. По опыту эксплуатации это с высок… |
| SRVO-156 | IPMAL — авария IPM | Интеллектуальный силовой модуль (IPM) сервоусилителя сработал по внутренней защите — перег… |
| SRVO-157 | Авария CHARGE | Цепь предзаряда усилителя не успела зарядить конденсаторы DC-шины за отведённое время при… |
| SRVO-213 | Перегорел предохранитель (плата панели) | На плате панели перегорел предохранитель — признак перегрузки по току в этой цепи. |
| SRVO-216 | OVC (суммарный ток) | Совокупный ток всех осей превысил общую допустимую мощность усилителя; авария 'OVC&#x… |
| SRVO-221 | Нет DSP (ось) | Контроллер не обнаруживает DSP (сервоуправление) указанной оси — плата управления осью отс… |
| SRVO-251 | Аномалия реле динамического тормоза | Реле динамического тормоза внутри сервоусилителя не переключилось по команде. |
| SRVO-252 | Аномалия измерения тока | Цепь измерения тока обратной связи в усилителе выдаёт показания вне допустимого диапазона. |
| SRVO-253 | Перегрев усилителя | Температура радиатора сервоусилителя превысила допустимый предел. |
| SRVO-291 | Перегрев IPM | Температура внутри интеллектуального силового модуля превысила предел — сама силовая ступе… |
Цепь безопасности и аварийный останов (16)
| Код | Авария | Что означает |
|---|
| SRVO-105 | Открыта дверь ограждения или сработал аварийный останов | В автоматическом режиме была открыта дверь защитного ограждения либо активирован аварийный… |
| SRVO-201 | Аварийный останов на панели оператора | Кнопка аварийного останова на панели оператора нажата либо её цепь неисправна. |
| SRVO-202 | Аварийный останов на пульте обучения | Кнопка аварийного останова на пульте обучения iPendant нажата либо её цепь неисправна. |
| SRVO-204 | Внешний аварийный останов (аномалия SVEMG) | Вход внешнего аварийного останова активен либо два канала внешней цепи аварийного останова… |
| SRVO-230 | Аномалия цепи 1 (+24V) | Сторона +24V двухканальной цепи аварийного останова неисправна. Каналы безопасности больше… |
| SRVO-231 | Аномалия цепи 2 (0V) | Сторона 0V двухканальной цепи аварийного останова неисправна. Та же группа причин, что при… |
| SRVO-232 | Аномалия входа NTED | Вход NTED (внешнее устройство разрешения) находится в аномальном состоянии — цепочка внешн… |
| SRVO-235 | Кратковременная аномалия цепи | Зафиксировано мимолётное рассогласование в цепи аварийного останова — неисправность появил… |
| SRVO-271 | Аномалия статуса EXEMG1 | Состояние линии внешнего аварийного останова не согласовано между двумя цепями безопасност… |
| SRVO-277 | Аварийный останов панели (аномалия SVEMG) | В цепи аварийного останова панели оператора обнаружено рассогласование двух каналов. |
| SRVO-280 | Вход SVOFF | Входной сигнал SVOFF (отключение сервопитания) активен — внешнее устройство запрашивает сн… |
| SRVO-348 | Авария DCS MCC OFF | Система Dual Check Safety (DCS) обнаружила, что главный контактор (MCC) разомкнулся нештат… |
| SRVO-004 | Цепь ограждения разомкнута (устаревшие RJ3) | Цепь безопасности ограждения разомкнута. Часто встречается на старых контроллерах эпохи RJ… |
| SRVO-005 | Робот вышел за аварийный предел (overtravel) | Ось нажала концевик перепутешествия (overtravel) — аппаратный упор за пределами программно… |
| SRVO-006 | Поломка схвата (HBK) | Сработал сигнал обнаружения поломки схвата (HBK) — система считает, что захват повреждён и… |
| SRVO-007 | Внешний аварийный останов (устаревшие контроллеры) | Цепь внешнего аварийного останова разомкнута — на контроллерах старых поколений. |
Связь (1)
| Код | Авария | Что означает |
|---|
| SYST-067 | Обрыв связи HSSB панели | Потеряна высокоскоростная последовательная связь HSSB между контроллером и пультом обучени… |
Движение и траектория (4)
| Код | Авария | Что означает |
|---|
| MOTN-017 | Ошибка предела (группа / ось) | Заданное положение выходит за программный предел хода оси. |
| MOTN-018 | Положение недостижимо | Целевая позиция недостижима при текущей конфигурации робота: либо она вне рабочей зоны, ли… |
| MOTN-023 | Сингулярность | Линейное/круговое движение проходит через сингулярность запястья (ось J5 около 0°), где по… |
| MOTN-056 | Применено ограничение скорости | Запрограммированная скорость урезана системным ограничением (например, лимитами режима T1)… |
Собираетесь работать с этой библиотекой на запущенном роботе? Запишите полный текст неисправности и что делал робот в момент срабатывания. Если аварий две, первопричиной обычно оказывается первая в списке. И помните: никогда не шунтируйте контакты цепи безопасности; если авария возвращается после двух попыток сброса, глубинная неисправность никуда не делась.
Не нашли свой код аварии?
Пришлите текст неисправности — достаточно фото. Мы работаем с FANUC, ABB, KUKA, YASKAWA, KAWASAKI и другими брендами; удалённая диагностика бесплатна.
Задать вопрос инженеру
Библиотека написана командой ремонта Henghuan Robotics на основе полевого сервисного опыта, как ориентир для диагностики. Поведение неисправности может отличаться в зависимости от версии контроллера. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с FANUC и без рекомендаций с её стороны.
