У робота со временем появляются два симптома, которые тревожат больше всего: во-первых, операции выполняются уже не так точно, как раньше; во-вторых, при работе слышны звуки, которых раньше не было. Падение точности и посторонние шумы редко возникают внезапно — за ними обычно стоят конкретные механические причины. В этой статье мы разбираем частые причины и порядок проверки, чтобы вы могли понять, вопрос в обслуживании или в ремонте.
Пять частых причин
1. Износ редуктора или недостаток смазки. Это самый распространённый источник посторонних шумов. Редуктор — ключевой передаточный узел в каждом сочленении робота: после определённого срока службы изнашиваются зубья, деградирует смазка — появляется периодический шум, а вместе с ним падает точность и возникает дрожание. Характерный признак: звук заметен при определённых позах или движении конкретной оси и исчезает в покое.
2. Механические люфты и увеличенные зазоры. Ослабленные болты крепления основания и изношенные соединения сочленений приводят к тому, что при разгоне и торможении робот покачивается и постукивает, а повторяемость позиционирования снижается. В таких случаях важно слушать, откуда идёт звук: из какого сочленения шум — там, скорее всего, и проблема.
3. Дрейф или потеря нулевой точки. Абсолютное положение робота опирается на нулевую точку; разряд батареи, столкновение или нештатное отключение питания могут сместить нуль. Проявляется это так: робот «доходит», но «останавливается неточно» — при тех же координатах в программе фактическое положение смещается на несколько миллиметров.
4. Неисправности двигателя и энкодера. Износ подшипников серводвигателя и сбои обратной связи энкодера вызывают дрожание при движении, шум на низких скоростях, а в серьёзных случаях — серво-ошибки. По таким проблемам обычно есть записи в журнале ошибок.
5. Проблемы программ и параметров. Слишком резкие настройки ускорения, траектория, проходящая рядом с особой точкой, и параметры нагрузки, не соответствующие фактическим, усиливают вибрацию и шум. Нередко механика в порядке, а машина «испорчена» параметрами.
Рекомендуемый порядок проверки
| № | Что проверить | Как проверить | Что это даёт |
|---|---|---|---|
| 1 | Журнал ошибок и наработка | Считать историю ошибок и суммарное время работы | Сначала исключить электрические проблемы и оценить интенсивность эксплуатации |
| 2 | Параметры и настройка нагрузки | Сверить нагрузку, ускорения и траекторию программы | Самая дешёвая проверка: проблемы параметров решаются правкой программы |
| 3 | Прослушивание осей на низкой скорости | Медленные движения каждой оси туда-обратно, чтобы найти шумное сочленение | Определить ось с шумом и сузить объём ремонта |
| 4 | Фактические замеры точности | Индикатор или лазерный трекер для замера повторяемости позиционирования | Оценить величину отклонения по данным, а не по ощущениям |
| 5 | Осмотр механики | Проверить крепление основания, люфты сочленений, следы утечек масла | Определить степень механического износа: обслуживание или капитальный ремонт |
Проверка «от простого к сложному, от дешёвого к дорогому» позволяет избежать избыточного ремонта в духе «сразу менять редуктор».
Когда лучше обратиться к профессиональной команде
Люфты и проблемы параметров, которые определяются прослушиванием на низкой скорости, опытный персонал на месте может устранить сам; но в следующих случаях лучше доверить диагностику профессиональному инженеру: шум редуктора сопровождается утечкой масла или ненормальным нагревом; отклонение точности уже влияет на качество продукции; проблемы с точностью появились после столкновения; несколько осей работают ненормально одновременно. Разборка и сборка редуктора и внутренних узлов корпуса требуют высокой квалификации — неверные действия приводят к вторичным повреждениям.
Нужна диагностика или обслуживание?
«Хэнхуань» предлагает услуги ремонта и обслуживания и модернизации: фактические замеры точности, локализация шума, обслуживание и замена редукторов — сначала диагностика, потом смета. Вы также можете прислать нам видео с шумом и журнал ошибок — инженер бесплатно выполнит первичную дистанционную оценку.
