Cảnh báo 3910 nghĩa là gì

Một chuyển động Descartes trong chương trình đòi tốc độ khớp vượt giới hạn trục; bộ điều khiển từ chối hoặc dừng chuyển động. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống EFORT dùng Bộ điều khiển robot EFORT (Phần mềm robot EFORT (dạy học và lập trình)): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.

Các nguyên nhân thường gặp nhất

  • Chuyển động tuyến tính đi sát điểm kỳ dị
  • Tốc độ TCP lập trình quá cao so với tư thế đó
  • Giá trị override tốc độ sai bị kế thừa từ đoạn chương trình trước
Kinh nghiệm hiện trường: Hồ sơ phiếu sửa chữa của chúng tôi xác nhận: nguyên nhân đầu tiên chiếm tỷ lệ cao hơn hẳn; hãy bắt đầu từ đó để tránh đi vào ngõ cụt.

Các bước kiểm tra tại hiện trường

  1. Dạy lại đường chạy để tránh tư thế kỳ dị
  2. Giảm tốc độ TCP ở đoạn đang lỗi
  3. Kiểm tra các giá trị override tốc độ trong chương trình
  4. Dùng chuyển động khớp cho các thay đổi tư thế lớn
  5. Xác nhận bằng cách chạy khô ở override thấp
An toàn trước tiên: Với EFORT 3910, hãy lưu ý: nhóm cảnh báo này chỉ vào phần điều khiển chuyển động của cánh tay: sau khi reset, cánh tay có thể di chuyển bất ngờ, và bất kỳ ai trong vùng làm việc đều có nguy cơ bị va đập và kẹt. Biện pháp duy nhất bạn có thể tự thực hiện là Dạy lại đường chạy để tránh tư thế kỳ dị; phần còn lại thuộc vùng làm việc của cánh tay robot và cần kỹ sư có chứng chỉ.

Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào

EFORT 3910 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở EFORT 3910, khâu xảy ra sự cố là Bộ truyền động servo đồng bộ được phân bổ theo từng trục trong tủ điều khiển trên Bộ điều khiển robot EFORT: khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc EFORT 3910 trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển (mã 4 chữ số, các nhóm 1xxx / 3xxx / 4xxx).

Chuỗi liên quan đến EFORT 3910 là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.

Trước tiên hãy kiểm tra xem EFORT 3910 có chỉ xuất hiện ở một tư thế cụ thể hay không - Cánh tay sáu trục khi duỗi gần hết tầm cổ tay hoặc trục 5 về gần zero sẽ có ma trận Jacobian tiến sát điểm kỳ dị: dụng cụ chỉ cần dịch chuyển rất nhỏ nhưng các khớp phải quay với tốc độ khổng lồ, và bộ điều khiển hoặc báo sai lệch bám, hoặc cánh tay giật vọt qua điểm đó. Khi hiện trường báo lỗi ở một vị trí nhưng chạy quỹ đạo khác lại sạch, hãy nghi ngờ vùng kỳ dị trước tiên. Cách xử lý không phải là nâng giới hạn tốc độ mà là đi vòng qua nó: dời vị trí phôi, thêm một điểm trung gian, hoặc cho đi qua vùng đó bằng nội suy khớp.

Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về EFORT 3910 (Vượt giới hạn tốc độ khớp (EC2-S)); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.

Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi

Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.

Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo

3901 — Sai lệch vị trí vượt giới hạn (EC2-S)
Cùng một họ: mã này thuộc họ cảnh báo Chuyển động và quỹ đạo; trang đó tập hợp tất cả mã thuộc họ mà chúng tôi từng xử lý, kèm quy trình kiểm tra chung và phụ tùng thay thế tương ứng.
Các hãng khác: ngoài ra chúng tôi duy trì thư viện sửa chữa hiện trường cho Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki và nhiều hãng nữa; xem thư viện mã cảnh báo đầy đủ.

Câu hỏi thường gặp

QCảnh báo EFORT 3910 nghĩa là gì?

Một chuyển động Descartes trong chương trình đòi tốc độ khớp vượt giới hạn trục; bộ điều khiển từ chối hoặc dừng chuyển động. EFORT 3910 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Chuyển động tuyến tính đi sát điểm kỳ dị".

QTôi có thể tự xóa cảnh báo EFORT 3910 không?

Việc EFORT 3910 tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Dạy lại đường chạy để tránh tư thế kỳ dị". Kết thúc quy trình bằng "Xác nhận bằng cách chạy khô ở override thấp" để xác nhận EFORT 3910; đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của EFORT 3910 là "Tốc độ TCP lập trình quá cao so với tư thế đó". Hai lần thử mà vẫn còn nghĩa là phải dừng máy. EFORT 3910 ảnh hưởng đến vùng làm việc của cánh tay robot, và cứ để EFORT 3910 chạy có thể biến một lỗi sửa được thành ca phải thay thế.

QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như EFORT 3910 qua phân loại từ xa trước khi đến không?

Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở EFORT 3910 là "Chuyển động tuyến tính đi sát điểm kỳ dị, Tốc độ TCP lập trình quá cao so với tư thế đó, Giá trị override tốc độ sai bị kế thừa từ đoạn chương trình trước", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho EFORT 3910: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với EFORT 3910 áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết EFORT 3910 hiển thị gì trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển (mã 4 chữ số, các nhóm 1xxx / 3xxx / 4xxx) và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.

Trang về EFORT 3910 này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu EFORT hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được EFORT bảo trợ hay khuyến nghị.