Cảnh báo chuyển động và quỹ đạo: 51 mã cảnh báo

Khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch

Hướng kiểm tra: hãy tái hiện lỗi ở tốc độ thấp và tháo bỏ dụng cụ để tách riêng nguyên nhân phần mềm khỏi nguyên nhân cơ khí

Phụ tùng mang theo: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng

Các nguyên nhân thường gặp nhất (theo số trang đã quan sát)

• Điểm dạy nằm ngay giới hạn (xuất hiện trong 4 trang)
• Tải trọng vượt định mức (xuất hiện trong 3 trang)
• Vật cản hoặc va chạm trên đường đi (xuất hiện trong 2 trang)
• Hướng dạy nằm ngay giới hạn (xuất hiện trong 2 trang)
• Cánh tay thực sự va chạm hoặc bị kẹt cơ khí (xuất hiện trong 1 trang)
• Phanh của trục đó không nhả (xuất hiện trong 1 trang)

Toàn bộ 51 mã, nhóm theo hãng

Dobot 15 Universal Robots 5 AUBO 4 FANUC 4 NACHI 4 ROKAE 3 ABB 2 EFORT 2 ESTUN 2 INOVANCE 2 JAKA 2 OMRON 2 YASKAWA 2 KUKA 1 Staubli 1

• ABB 50056 — Va chạm khớp
• ABB 50204 — Giám sát chuyển động (phát hiện va chạm) kích hoạt
• AUBO 10002 — Quá tốc độ khớp (JOINT_ERR)
• AUBO 10003 — Sai lệch bám vị trí khớp (JOINT_ERR)
• AUBO 40001 — Đích nằm ngoài vùng làm việc
• AUBO 40002 — Điểm kỳ dị trên đường đi
• Dobot 0x20 — Điểm kỳ dị động học nghịch (inverse kinematics singularity)
• Dobot 0x21 — Động học nghịch không có lời giải — ngoài vùng làm việc
• Dobot 0x22 — Động học nghịch vượt giới hạn khớp
• Dobot 0x30 — Quá tốc khớp 1 (Joint 1 Overspeed)
• Dobot 0x31 — Quá tốc khớp 2 (Joint 2 Overspeed)
• Dobot 0x32 — Quá tốc khớp 3 (Joint 3 Overspeed)
• Dobot 0x33 — Quá tốc khớp 4 (Joint 4 Overspeed)
• Dobot 0x40 — Khớp 1 chạm giới hạn dương
• Dobot 0x41 — Khớp 1 chạm giới hạn âm
• Dobot 0x42 — Khớp 2 chạm giới hạn dương
• Dobot 0x43 — Khớp 2 chạm giới hạn âm
• Dobot 0x44 — Khớp 3 chạm giới hạn dương
• Dobot 0x45 — Khớp 3 chạm giới hạn âm
• Dobot 0x46 — Khớp 4 chạm giới hạn dương
• Dobot 0x47 — Khớp 4 chạm giới hạn âm
• EFORT 3901 — Sai lệch vị trí vượt giới hạn (EC2-S)
• EFORT 3910 — Vượt giới hạn tốc độ khớp (EC2-S)
• ESTUN a-51 — Quá tốc độ
• ESTUN e-31 — Sai lệch vị trí vượt giới hạn
• FANUC motn-017 — Lỗi giới hạn hành trình (nhóm / trục)
• FANUC motn-018 — Không với tới vị trí đích
• FANUC motn-023 — Nằm trong điểm kỳ dị (singularity)
• FANUC motn-056 — Đã áp giới hạn tốc độ
• INOVANCE er-234 — Chạy vọt / mất kiểm soát
• INOVANCE er-630 — Kẹt động cơ (rotor bị chặn)
• JAKA 0x000036 — Quá tốc độ khớp
• JAKA 0x000037 — Sai lệch vị trí quá lớn
• KUKA 1105 — Giám sát định vị (trục N)
• NACHI e0012 — Robot không với tới điểm đã ghi
• NACHI e0021 — Lỗi bám servo (following error)
• NACHI e0022 — Lỗi sai lệch vị trí
• NACHI e0025 — Nhảy vị trí (jump position)
• OMRON m-1007 — Động cơ bị nghẽn (khớp N)
• OMRON v-1027 — Lỗi vùng bao cứng (khớp N)
• ROKAE 10020 — Hoạch định chuyển động thất bại
• ROKAE 60100 — Vi phạm giới hạn khớp / vùng làm việc
• ROKAE 60200 — Tiến gần điểm kỳ dị (singularity)
• Staubli followerr — Sai lệch bám trong lúc chuyển động
• Universal Robots c150 — Dừng bảo vệ - vị trí sát giới hạn khớp
• Universal Robots c153 — Dừng bảo vệ - vị trí lệch khỏi đường đi
• Universal Robots c154 — Dừng bảo vệ - vị trí rơi vào điểm kỳ dị
• Universal Robots c155 — Dừng bảo vệ - robot không giữ được vị trí
• Universal Robots c157 — Dừng bảo vệ - phát hiện va chạm
• YASKAWA 4733 — Tư thế kỳ dị (singular posture)
• YASKAWA a-510 — Quá tốc độ (overspeed)