Cảnh báo FollowErr nghĩa là gì

Vị trí trục thực tế trôi khỏi vị trí lệnh vượt cửa sổ cho phép; bộ điều khiển dừng robot để bảo vệ độ chính xác và cơ khí. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống Staubli dùng CS8 / CS9 (VAL3): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.

Các nguyên nhân thường gặp nhất

  • Vướng hoặc va chạm cơ khí
  • Khai báo tải trọng/quán tính sai so với dụng cụ đang lắp
  • Hộp giảm tốc xuống cấp hoặc phanh mòn gây trượt
  • Thông số bộ truyền động xuống cấp hoặc nhiễu encoder
Kinh nghiệm hiện trường: Hồ sơ phiếu sửa chữa của chúng tôi xác nhận: nguyên nhân đầu tiên chiếm tỷ lệ cao hơn hẳn; hãy bắt đầu từ đó để tránh đi vào ngõ cụt.

Các bước kiểm tra tại hiện trường

  1. Dọn sạch mọi vướng mắc vật lý
  2. Xác minh thông số khối lượng/quán tính dụng cụ
  3. Kiểm tra độ trơn xoay trục và nghe tiếng hộp giảm tốc
  4. Giảm tốc độ ở chuyển động bị lỗi rồi so sánh hành vi
  5. Nếu sai lệch bám vẫn còn mà không tìm ra nguyên nhân cơ khí, cho kiểm tra thông số bộ truyền động và mạch encoder
An toàn trước tiên: Với Staubli FollowErr, hãy lưu ý: nhóm cảnh báo này chỉ vào phần điều khiển chuyển động của cánh tay: sau khi reset, cánh tay có thể di chuyển bất ngờ, và bất kỳ ai trong vùng làm việc đều có nguy cơ bị va đập và kẹt. Tại hiện trường, bạn có thể tự kiểm tra sau khi đã xác nhận không còn điện áp bước đầu tiên: Dọn sạch mọi vướng mắc vật lý. Phần còn lại thuộc phạm vi vùng làm việc của cánh tay robot và phải giao cho người có chuyên môn.

Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào

Staubli FollowErr thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở Staubli FollowErr, khâu xảy ra sự cố là Các module truyền động cộng mạch nguồn 24 V bên ngoài (cảnh báo 24VEXT chỉ về hướng đó) trên CS8 / CS9: khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc Staubli FollowErr trong Danh sách lỗi trên tay điều khiển và nhật ký VAL3, cùng với đèn chỉ thị trên các module trong tủ điều khiển.

Chuỗi liên quan đến Staubli FollowErr là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.

Manh mối hiện trường rõ nhất của Staubli FollowErr là Vướng hoặc va chạm cơ khí; còn phép thử phân biệt nằm ở đây: Phán đoán giá trị nhất với cảnh báo chuyển động là tách phần mềm khỏi cơ khí. Chúng tôi tháo đồ gá và chạy lại đúng quỹ đạo đó ở tốc độ dưới 10%: nếu chạy êm khi không tải và chậm thì vấn đề là cơ khí - dụng cụ quá nặng, trọng tâm bị dịch chuyển, hoặc một khớp đã có hiện tượng rít; nếu vẫn báo lỗi dù không tải và chậm, hãy soi các điểm trong chương trình, việc hiệu chuẩn hệ tọa độ và liệu quỹ đạo có đi qua vùng kỳ dị hay không. Không cần dụng cụ đo nào cả, mà loại bỏ được một nửa số hướng đi sai.

Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về Staubli FollowErr (Sai lệch bám trong lúc chuyển động); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.

Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi

Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.

Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo

3453 — Lệch giữa encoder an toàn và encoder thường (DSI) SEG — Lỗi ampli — tiếp điểm DF hở (mã 7 đoạn số 4) NoDriveCfg — Lỗi nội bộ DRIVE NoDriveConfiguration (mọi trục) ArmPowerRefused — Yêu cầu cấp nguồn cánh tay bị từ chối Fieldbus33 — Lỗi nội bộ bo bus trường — trạng thái 33 EStopChain — Mạch dừng khẩn cấp hở — không cấp được nguồn
Cùng một họ: mã này thuộc họ cảnh báo Chuyển động và quỹ đạo; trang đó tập hợp tất cả mã thuộc họ mà chúng tôi từng xử lý, kèm quy trình kiểm tra chung và phụ tùng thay thế tương ứng.
Các hãng khác: ngoài ra chúng tôi duy trì thư viện sửa chữa hiện trường cho Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki và nhiều hãng nữa; xem thư viện mã cảnh báo đầy đủ.

Câu hỏi thường gặp

QCảnh báo Staubli FollowErr nghĩa là gì?

Vị trí trục thực tế trôi khỏi vị trí lệnh vượt cửa sổ cho phép; bộ điều khiển dừng robot để bảo vệ độ chính xác và cơ khí. Staubli FollowErr thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Vướng hoặc va chạm cơ khí".

QTôi có thể tự xóa cảnh báo Staubli FollowErr không?

Việc Staubli FollowErr tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Dọn sạch mọi vướng mắc vật lý". Kết thúc quy trình bằng "Nếu sai lệch bám vẫn còn mà không tìm ra nguyên nhân cơ khí, cho kiểm tra thông số bộ truyền động và mạch encoder" để xác nhận Staubli FollowErr; đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của Staubli FollowErr là "Khai báo tải trọng/quán tính sai so với dụng cụ đang lắp". Hai lần thử mà vẫn còn nghĩa là phải dừng máy. Staubli FollowErr ảnh hưởng đến vùng làm việc của cánh tay robot, và cứ để Staubli FollowErr chạy có thể biến một lỗi sửa được thành ca phải thay thế.

QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như Staubli FollowErr qua phân loại từ xa trước khi đến không?

Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở Staubli FollowErr là "Vướng hoặc va chạm cơ khí, Khai báo tải trọng/quán tính sai so với dụng cụ đang lắp, Hộp giảm tốc xuống cấp hoặc phanh mòn gây trượt", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho Staubli FollowErr: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với Staubli FollowErr áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết Staubli FollowErr hiển thị gì trong Danh sách lỗi trên tay điều khiển và nhật ký VAL3, cùng với đèn chỉ thị trên các module trong tủ điều khiển và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.

Trang về Staubli FollowErr này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu Staubli hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được Staubli bảo trợ hay khuyến nghị.