Mọi trang trong thư viện này đều theo cùng cấu trúc: Lỗi nghĩa là gì → các nguyên nhân thường gặp nhất (xếp theo tần suất hiện trường) → quy trình kiểm tra từng bước → khi nào phải dừng và gọi kỹ sư. Các mã được nhóm theo họ lỗi ở bên dưới.
Pin và dò zero (5)
| Mã | Cảnh báo | Ý nghĩa |
|---|
| SRVO-062 | BZAL (nhóm / trục) | Dữ liệu vị trí tuyệt đối của pulse coder đã mất. Robot không còn biết vị trí các trục của… |
| SRVO-065 | BLAL - điện áp pin thấp | Điện áp pin backup cho các pulse coder đã tụt dưới mức cảnh báo. Dữ liệu vị trí vẫn được… |
| SRVO-075 | Lệch vị trí xung | Vị trí pulse coder thay đổi trong lúc bộ điều khiển mất nguồn, nên vị trí lưu trong bộ… |
| SRVO-027 | Robot chưa lấy gốc tọa độ (not mastered) | Robot không có dữ liệu mastering hợp lệ. Thường xảy ra sau cảnh báo BZAL, sau khi thay… |
| SRVO-038 | Lệch xung (nhóm / trục) | Bộ điều khiển phát hiện số đếm xung của trục giữa hai lần cấp nguồn không khớp - vị trí… |
Servo và truyền động (9)
| Mã | Cảnh báo | Ý nghĩa |
|---|
| SRVO-021 | SRDY Off (nhóm / trục) | Ampli servo của trục được chỉ định không báo trạng thái sẵn sàng khi cấp nguồn servo, nên… |
| SRVO-023 | Sai lệch vị trí khi dừng quá lớn (nhóm / trục) | Trong lúc trục phải giữ vị trí, sai lệch vị trí vượt quá giới hạn - trục đã trôi đi hoặc… |
| SRVO-024 | Sai lệch bám khi chuyển động quá lớn (nhóm / trục) | Trong quá trình chuyển động, sai lệch bám (following error) vượt giới hạn - trục không… |
| SRVO-043 | DCAL - cảnh báo xả (discharge alarm) | Năng lượng tái sinh khi các trục giảm tốc vượt quá khả năng hấp thụ của mạch xả. Điện áp… |
| SRVO-044 | HVAL - cảnh báo quá áp | Điện áp bus DC bên trong ampli vượt giới hạn trên. |
| SRVO-045 | HCAL - cảnh báo dòng cao | Dòng điện tức thời từ ampli sang động cơ cao bất thường, thường chỉ ra ngắn mạch. |
| SRVO-046 | OVC - quá dòng (giá trị trung bình) | Dòng điện trung bình trong một khoảng thời gian vượt định mức - trục đã phải làm việc quá… |
| SRVO-047 | LVAL - cảnh báo thấp áp | Điện áp nguồn điều khiển bên trong ampli tụt xuống dưới giới hạn dưới. |
| SRVO-050 | CLALM - cảnh báo phát hiện va chạm | Chức năng phát hiện va chạm kết luận robot đã đâm vào vật gì đó. Nguồn servo bị cắt ngay… |
Bộ khuếch đại và phần cứng (18)
| Mã | Cảnh báo | Ý nghĩa |
|---|
| SRVO-057 | Đứt kết nối FSSB | Liên kết cáp quang FSSB giữa board chính (card điều khiển trục) và các ampli servo bị… |
| SRVO-068 | DTERR - lỗi truyền dữ liệu | Liên lạc dữ liệu nối tiếp giữa ampli servo và pulse coder thất bại hoặc bị nhiễu nghiêm… |
| SRVO-069 | CRCERR - lỗi CRC | Dữ liệu từ pulse coder không vượt qua được phép kiểm tra tổng CRC - tín hiệu bị méo trong… |
| SRVO-071 | SPHAL - cảnh báo pha mềm | Tốc độ hiện tại đo được của động cơ cao bất thường - dữ liệu phản hồi không khớp thực tế… |
| SRVO-072 | PMAL - cảnh báo pha pulse coder | Pulse coder phát hiện lỗi pha nội bộ - một sự cố nội bộ của encoder. |
| SRVO-073 | CMAL - lỗi đếm pulse coder | Bộ đếm nội bộ của pulse coder phát hiện lỗi - phản hồi vị trí từ encoder này không còn… |
| SRVO-074 | LDAL - cảnh báo LED pulse coder | LED bên trong pulse coder quang học đã suy giảm xuống dưới ngưỡng dùng được. Encoder sẽ… |
| SRVO-135 | FSAL - Cảnh báo dừng quạt | Một quạt làm mát bên trong bộ khuếch đại servo đã dừng hoặc chạy dưới tốc độ định mức. |
| SRVO-136 | Cảnh báo DCLVAL (nhóm / trục) | Phần cứng bộ khuếch đại phát hiện trạng thái dòng điện bất thường. Kinh nghiệm hiện… |
| SRVO-156 | IPMAL - Cảnh báo IPM | Module công suất thông minh (IPM) trong bộ khuếch đại servo đã kích hoạt bảo vệ nội bộ -… |
| SRVO-157 | Cảnh báo CHARGE | Mạch nạp bus DC trong bộ khuếch đại không nạp được cho tụ bus trong thời gian dự kiến lúc… |
| SRVO-213 | Đứt cầu chì (bo bảng điều khiển) | Một cầu chì trên bo bảng điều khiển đã đứt, cho thấy có quá dòng trên mạch đó. |
| SRVO-216 | OVC (tổng dòng điện) | Tổng dòng điện của tất cả các trục vượt quá năng lực chung của bộ khuếch đại. |
| SRVO-221 | Thiếu DSP (trục) | Bộ điều khiển không phát hiện DSP (điều khiển servo) của trục được chỉ định - card điều… |
| SRVO-251 | Rơ-le DB bất thường | Rơ-le hãm động năng (dynamic brake) bên trong bộ khuếch đại servo không đóng cắt theo… |
| SRVO-252 | Phát hiện dòng điện bất thường | Mạch phát hiện phản hồi dòng điện trong bộ khuếch đại đọc ra giá trị ngoài dải hợp lý. |
| SRVO-253 | Quá nhiệt bộ khuếch đại | Nhiệt độ tản nhiệt của bộ khuếch đại servo vượt giới hạn. |
| SRVO-291 | Quá nhiệt IPM | Nhiệt độ bên trong module công suất thông minh vượt giới hạn - bản thân tầng công suất… |
Mạch an toàn và dừng khẩn cấp (16)
| Mã | Cảnh báo | Ý nghĩa |
|---|
| SRVO-105 | Mở cửa hoặc E-stop | Một cửa rào an toàn bị mở hoặc dừng khẩn cấp bị kích hoạt trong lúc hệ thống đang ở chế… |
| SRVO-201 | E-stop bảng điều khiển | Nút dừng khẩn cấp trên bảng vận hành đang bị nhấn, hoặc mạch của nó bất thường. |
| SRVO-202 | E-stop trên tay điều khiển | Nút dừng khẩn cấp trên tay điều khiển (iPendant) đang bị nhấn hoặc mạch của nó bất thường. |
| SRVO-204 | E-stop bên ngoài (SVEMG bất thường) | Đầu vào dừng khẩn cấp bên ngoài đang hoạt động, hoặc hai kênh của mạch E-stop bên ngoài… |
| SRVO-230 | Chain 1 (+24V) bất thường | Phía +24V của mạch chuỗi dừng khẩn cấp hai kênh bất thường. Hai kênh an toàn không còn… |
| SRVO-231 | Chain 2 (0V) bất thường | Phía 0V của chuỗi dừng khẩn cấp hai kênh bất thường. Cùng họ với SRVO-230, khác đường ray… |
| SRVO-232 | Đầu vào NTED bất thường | Đầu vào NTED (thiết bị cho phép bên ngoài) ở trạng thái bất thường - chuỗi tín hiệu cho… |
| SRVO-235 | Chuỗi bất thường thoáng qua | Phát hiện lệch khớp nhất thời trong chuỗi E-stop - lỗi xuất hiện rồi biến mất trong một… |
| SRVO-271 | Trạng thái EXEMG1 bất thường | Trạng thái đường dừng khẩn cấp bên ngoài không nhất quán giữa hai chuỗi an toàn. |
| SRVO-277 | E-stop bảng điều khiển (SVEMG bất thường) | Mạch E-stop của bảng vận hành cho thấy lệch khớp giữa hai kênh. |
| SRVO-280 | Đầu vào SVOFF | Tín hiệu đầu vào SVOFF (tắt servo) đang hoạt động - một thiết bị bên ngoài đang yêu cầu… |
| SRVO-348 | Cảnh báo DCS MCC OFF | Hệ thống Dual Check Safety (DCS) phát hiện contactor chính (MCC) mở bất thường hoặc phản… |
| SRVO-004 | Hàng rào an toàn mở (RJ3 đời cũ) | Mạch hàng rào an toàn bị hở. Rất hay gặp trên các bộ điều khiển thời RJ3 vẫn còn chạy… |
| SRVO-005 | Robot vượt hành trình (overtravel) | Một trục chạm công tắc giới hạn vượt hành trình - điểm chặn phần cứng nằm sau giới hạn… |
| SRVO-006 | Tay kẹp gãy (HBK) | Tín hiệu phát hiện gãy tay kẹp (HBK) kích hoạt - hệ thống nhận định gripper/tay kẹp đã hư… |
| SRVO-007 | Dừng khẩn cấp bên ngoài (đời cũ) | Mạch dừng khẩn cấp bên ngoài bị hở trên các bộ điều khiển đời cũ. |
Truyền thông (1)
| Mã | Cảnh báo | Ý nghĩa |
|---|
| SYST-067 | Mất kết nối HSSB bảng điều khiển | Truyền thông nối tiếp tốc độ cao giữa bộ điều khiển và tay điều khiển đã mất. |
Chuyển động và quỹ đạo (4)
| Mã | Cảnh báo | Ý nghĩa |
|---|
| MOTN-017 | Lỗi giới hạn hành trình (nhóm / trục) | Vị trí theo lệnh nằm ngoài giới hạn hành trình phần mềm (soft stroke limit) của trục. |
| MOTN-018 | Không với tới vị trí đích | Với cấu hình robot hiện tại thì không thể đạt tới vị trí đích - điểm nằm ngoài vùng làm… |
| MOTN-023 | Nằm trong điểm kỳ dị (singularity) | Một chuyển động thẳng/tròn đi qua điểm kỳ dị cổ tay (trục J5 gần 0 độ), nơi đòi hỏi tốc… |
| MOTN-056 | Đã áp giới hạn tốc độ | Tốc độ lập trình bị kẹp xuống bởi một giới hạn tốc độ hệ thống (ví dụ giới hạn của chế độ… |
Bạn định dùng thư viện này khi robot đang chạy? Hãy ghi lại toàn văn thông báo lỗi và robot đang làm gì khi cảnh báo kích hoạt. Nếu xuất hiện hai cảnh báo cùng lúc, cảnh báo đầu tiên trong danh sách thường là nguyên nhân gốc. Và nhớ: tuyệt đối không cầu tắt các tiếp điểm của mạch an toàn; nếu cảnh báo quay lại sau hai lần xóa thì lỗi nền vẫn còn đó.
Không tìm thấy mã cảnh báo của bạn?
Hãy gửi nội dung lỗi cho chúng tôi; một tấm ảnh là đủ. Chúng tôi phụ trách FANUC, ABB, KUKA, YASKAWA, KAWASAKI và nhiều hãng khác, và chẩn đoán từ xa miễn phí.
Hỏi kỹ sư ngay
Thư viện này do đội ngũ sửa chữa của Henghuan Robotics biên soạn từ kinh nghiệm dịch vụ hiện trường, dùng làm tài liệu tham khảo chẩn đoán. Biểu hiện lỗi có thể khác nhau tùy phiên bản bộ điều khiển. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được FANUC bảo trợ hay khuyến nghị.
