Cảnh báo 40001 nghĩa là gì

Tư thế đích được lệnh nằm ngoài vùng làm việc với tới được của robot; bộ hoạch định chuyển động từ chối. Các mã 4xxxx thuộc nhóm lỗi hoạch định chuyển động. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống AUBO dùng Bộ điều khiển robot cộng tác (cobot) AUBO (AUBO SDK / giao diện ARCS): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.

Các nguyên nhân thường gặp nhất

  • Điểm dạy nằm ngoài tầm với sau khi sửa chương trình
  • Chọn sai hệ tọa độ người dùng/dụng cụ
  • Offset tọa độ bị áp hai lần
  • Vị trí phôi xê dịch vượt khỏi phạm vi đã dạy
Kinh nghiệm hiện trường: Hồ sơ phiếu sửa chữa của chúng tôi xác nhận: nguyên nhân đầu tiên chiếm tỷ lệ cao hơn hẳn; hãy bắt đầu từ đó để tránh đi vào ngõ cụt.

Các bước kiểm tra tại hiện trường

  1. Jog tay đến đích để xác nhận khả năng với tới
  2. Xác minh hệ tọa độ người dùng và dụng cụ đang kích hoạt
  3. Kiểm tra các phép tính offset trong chương trình
  4. Dạy lại điểm nằm trong vùng làm việc
  5. Thêm bước kiểm tra tầm với khi nguồn phôi thay đổi
An toàn trước tiên: Với AUBO 40001, hãy lưu ý: nhóm cảnh báo này chỉ vào phần điều khiển chuyển động của cánh tay: sau khi reset, cánh tay có thể di chuyển bất ngờ, và bất kỳ ai trong vùng làm việc đều có nguy cơ bị va đập và kẹt. Biện pháp duy nhất bạn có thể tự thực hiện là Jog tay đến đích để xác nhận khả năng với tới; phần còn lại thuộc vùng làm việc của cánh tay robot và cần kỹ sư có chứng chỉ.

Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào

AUBO 40001 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở AUBO 40001, khâu xảy ra sự cố là Bộ truyền động tích hợp trong khớp (động cơ, bộ truyền động và hộp giảm tốc gói trong một khớp); lỗi khớp được báo theo số khớp trên Bộ điều khiển robot cộng tác (cobot) AUBO: khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc AUBO 40001 trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển và mã trả về từ SDK / ARCS; 1xxxx cấp khớp, 2xxxx / 3xxxx an toàn và truyền thông.

Chuỗi liên quan đến AUBO 40001 là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.

Nếu Điểm dạy nằm ngoài tầm với sau khi sửa chương trình ở AUBO 40001 đi kèm cảm giác nặng rít, hướng chẩn đoán đã rõ: Sai lệch bám luôn cao ở chỉ một trục thường là do lực cản cơ khí tăng dần, chứ không phải servo yếu. Chúng tôi quay trục bằng tay khi đã nhả phanh để cảm nhận độ trơn tru, và áp tai nghe hộp giảm tốc tìm tiếng gõ mỗi vòng quay - một tiếng 'tách' duy nhất mỗi vòng trên hộp giảm tốc RV thường báo hiệu hư hỏng ổ bi bên trong hoặc bánh cycloid. Mỡ bôi trơn đen, khô hoặc lẫn bột kim loại là bằng chứng rõ ràng nhất. Nếu để mặc, chuyện sẽ đi từ một cảnh báo chuyển động đến một hộp giảm tốc phải vứt bỏ.

Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về AUBO 40001 (Đích nằm ngoài vùng làm việc); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.

Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi

Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.

Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo

10002 — Quá tốc độ khớp (JOINT_ERR) 10003 — Sai lệch bám vị trí khớp (JOINT_ERR) 40002 — Điểm kỳ dị trên đường đi
Cùng một họ: mã này thuộc họ cảnh báo Chuyển động và quỹ đạo; trang đó tập hợp tất cả mã thuộc họ mà chúng tôi từng xử lý, kèm quy trình kiểm tra chung và phụ tùng thay thế tương ứng.
Các hãng khác: ngoài ra chúng tôi duy trì thư viện sửa chữa hiện trường cho Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki và nhiều hãng nữa; xem thư viện mã cảnh báo đầy đủ.

Câu hỏi thường gặp

QCảnh báo AUBO 40001 nghĩa là gì?

Tư thế đích được lệnh nằm ngoài vùng làm việc với tới được của robot; bộ hoạch định chuyển động từ chối. Các mã 4xxxx thuộc nhóm lỗi hoạch định chuyển động. AUBO 40001 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Điểm dạy nằm ngoài tầm với sau khi sửa chương trình".

QTôi có thể tự xóa cảnh báo AUBO 40001 không?

Việc AUBO 40001 tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Jog tay đến đích để xác nhận khả năng với tới". Kết thúc quy trình bằng "Thêm bước kiểm tra tầm với khi nguồn phôi thay đổi" để xác nhận AUBO 40001; đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của AUBO 40001 là "Chọn sai hệ tọa độ người dùng/dụng cụ". Hai lần thử mà vẫn còn nghĩa là phải dừng máy. AUBO 40001 ảnh hưởng đến vùng làm việc của cánh tay robot, và cứ để AUBO 40001 chạy có thể biến một lỗi sửa được thành ca phải thay thế.

QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như AUBO 40001 qua phân loại từ xa trước khi đến không?

Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở AUBO 40001 là "Điểm dạy nằm ngoài tầm với sau khi sửa chương trình, Chọn sai hệ tọa độ người dùng/dụng cụ, Offset tọa độ bị áp hai lần", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho AUBO 40001: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với AUBO 40001 áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết AUBO 40001 hiển thị gì trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển và mã trả về từ SDK / ARCS; 1xxxx cấp khớp, 2xxxx / 3xxxx an toàn và truyền thông và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.

Trang về AUBO 40001 này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu AUBO hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được AUBO bảo trợ hay khuyến nghị.