Cảnh báo 10002 nghĩa là gì

Lệnh chuyển động đòi hỏi tốc độ khớp vượt giới hạn trục; bộ điều khiển từ chối hoặc hủy bỏ chuyển động đó. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống AUBO dùng Bộ điều khiển robot cộng tác (cobot) AUBO (AUBO SDK / giao diện ARCS): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.

Các nguyên nhân thường gặp nhất

  • Đường thẳng đi sát điểm kỳ dị (singularity)
  • Đặt tốc độ TCP quá cao so với mức thay đổi tư thế
  • Bán kính bo góc (blend) quá gắt
Kinh nghiệm hiện trường: Hồ sơ phiếu sửa chữa của chúng tôi xác nhận: nguyên nhân đầu tiên chiếm tỷ lệ cao hơn hẳn; hãy bắt đầu từ đó để tránh đi vào ngõ cụt.

Các bước kiểm tra tại hiện trường

  1. Dạy lại đường đi để tránh các tư thế kỳ dị
  2. Giảm tốc độ TCP ở đoạn đang báo lỗi
  3. Tăng bán kính bo góc hoặc chèn thêm điểm trung gian
  4. Dùng chuyển động không gian khớp cho các pha đổi hướng lớn
  5. Chạy thử không tải ở mức override thấp để xác nhận
An toàn trước tiên: Với AUBO 10002, hãy lưu ý: nhóm cảnh báo này chỉ vào phần điều khiển chuyển động của cánh tay: sau khi reset, cánh tay có thể di chuyển bất ngờ, và bất kỳ ai trong vùng làm việc đều có nguy cơ bị va đập và kẹt. Việc đầu tiên bạn có thể tự kiểm tra là Dạy lại đường đi để tránh các tư thế kỳ dị; thao tác trên vùng làm việc của cánh tay robot không phải việc của người không chuyên.

Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào

AUBO 10002 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở AUBO 10002, khâu xảy ra sự cố là Bộ truyền động tích hợp trong khớp (động cơ, bộ truyền động và hộp giảm tốc gói trong một khớp); lỗi khớp được báo theo số khớp trên Bộ điều khiển robot cộng tác (cobot) AUBO: khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc AUBO 10002 trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển và mã trả về từ SDK / ARCS; 1xxxx cấp khớp, 2xxxx / 3xxxx an toàn và truyền thông.

Chuỗi liên quan đến AUBO 10002 là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.

Nếu Đường thẳng đi sát điểm kỳ dị (singularity) ở AUBO 10002 đi kèm cảm giác nặng rít, hướng chẩn đoán đã rõ: Sai lệch bám luôn cao ở chỉ một trục thường là do lực cản cơ khí tăng dần, chứ không phải servo yếu. Chúng tôi quay trục bằng tay khi đã nhả phanh để cảm nhận độ trơn tru, và áp tai nghe hộp giảm tốc tìm tiếng gõ mỗi vòng quay - một tiếng 'tách' duy nhất mỗi vòng trên hộp giảm tốc RV thường báo hiệu hư hỏng ổ bi bên trong hoặc bánh cycloid. Mỡ bôi trơn đen, khô hoặc lẫn bột kim loại là bằng chứng rõ ràng nhất. Nếu để mặc, chuyện sẽ đi từ một cảnh báo chuyển động đến một hộp giảm tốc phải vứt bỏ.

Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về AUBO 10002 (Quá tốc độ khớp (JOINT_ERR)); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.

Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi

Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.

Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo

10003 — Sai lệch bám vị trí khớp (JOINT_ERR) 40001 — Đích nằm ngoài vùng làm việc 40002 — Điểm kỳ dị trên đường đi
Cùng một họ: mã này thuộc họ cảnh báo Chuyển động và quỹ đạo; trang đó tập hợp tất cả mã thuộc họ mà chúng tôi từng xử lý, kèm quy trình kiểm tra chung và phụ tùng thay thế tương ứng.
Các hãng khác: ngoài ra chúng tôi duy trì thư viện sửa chữa hiện trường cho Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki và nhiều hãng nữa; xem thư viện mã cảnh báo đầy đủ.

Câu hỏi thường gặp

QCảnh báo AUBO 10002 nghĩa là gì?

Lệnh chuyển động đòi hỏi tốc độ khớp vượt giới hạn trục; bộ điều khiển từ chối hoặc hủy bỏ chuyển động đó. AUBO 10002 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Đường thẳng đi sát điểm kỳ dị (singularity)".

QTôi có thể tự xóa cảnh báo AUBO 10002 không?

Việc AUBO 10002 tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Dạy lại đường đi để tránh các tư thế kỳ dị". Kết thúc quy trình bằng "Chạy thử không tải ở mức override thấp để xác nhận" để xác nhận AUBO 10002; đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của AUBO 10002 là "Đặt tốc độ TCP quá cao so với mức thay đổi tư thế". Đừng ép chu kỳ chạy khi AUBO 10002 tái diễn. Nếu không xử lý, các lỗi Chuyển động và quỹ đạo thường leo thang từ sửa được thành không thể cứu vãn.

QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như AUBO 10002 qua phân loại từ xa trước khi đến không?

Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở AUBO 10002 là "Đường thẳng đi sát điểm kỳ dị (singularity), Đặt tốc độ TCP quá cao so với mức thay đổi tư thế, Bán kính bo góc (blend) quá gắt", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho AUBO 10002: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với AUBO 10002 áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết AUBO 10002 hiển thị gì trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển và mã trả về từ SDK / ARCS; 1xxxx cấp khớp, 2xxxx / 3xxxx an toàn và truyền thông và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.

Trang về AUBO 10002 này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu AUBO hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được AUBO bảo trợ hay khuyến nghị.