Cảnh báo 40002 nghĩa là gì

Đường Cartesian đã hoạch định đi xuyên qua hoặc quá sát một điểm kỳ dị động học, nơi tốc độ khớp sẽ vượt giới hạn. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống AUBO dùng Bộ điều khiển robot cộng tác (cobot) AUBO (AUBO SDK / giao diện ARCS): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.

Các nguyên nhân thường gặp nhất

  • Chuyển động thẳng xuyên qua điểm kỳ dị cổ tay
  • Lệnh đổi hướng lớn nhưng chạy như chuyển động thẳng
  • Đường dạy quá sát tư thế gập tay của robot
Kinh nghiệm hiện trường: Hồ sơ phiếu sửa chữa của chúng tôi xác nhận: nguyên nhân đầu tiên chiếm tỷ lệ cao hơn hẳn; hãy bắt đầu từ đó để tránh đi vào ngõ cụt.

Các bước kiểm tra tại hiện trường

  1. Hoạch định lại đường đi vòng qua tư thế kỳ dị
  2. Dùng chuyển động không gian khớp cho các pha đổi hướng lớn
  3. Chèn điểm trung gian để cổ tay không rơi vào trạng thái thẳng hàng
  4. Giảm tốc độ khi buộc phải đi gần điểm kỳ dị
  5. Mô phỏng offline đường đi trước khi chạy thật
An toàn trước tiên: Với AUBO 40002, hãy lưu ý: nhóm cảnh báo này chỉ vào phần điều khiển chuyển động của cánh tay: sau khi reset, cánh tay có thể di chuyển bất ngờ, và bất kỳ ai trong vùng làm việc đều có nguy cơ bị va đập và kẹt. Việc đầu tiên bạn có thể tự kiểm tra là Hoạch định lại đường đi vòng qua tư thế kỳ dị; thao tác trên vùng làm việc của cánh tay robot không phải việc của người không chuyên.

Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào

AUBO 40002 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở AUBO 40002, khâu xảy ra sự cố là Bộ truyền động tích hợp trong khớp (động cơ, bộ truyền động và hộp giảm tốc gói trong một khớp); lỗi khớp được báo theo số khớp trên Bộ điều khiển robot cộng tác (cobot) AUBO: khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc AUBO 40002 trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển và mã trả về từ SDK / ARCS; 1xxxx cấp khớp, 2xxxx / 3xxxx an toàn và truyền thông.

Chuỗi liên quan đến AUBO 40002 là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.

Trước tiên hãy kiểm tra xem AUBO 40002 có chỉ xuất hiện ở một tư thế cụ thể hay không - Cánh tay sáu trục khi duỗi gần hết tầm cổ tay hoặc trục 5 về gần zero sẽ có ma trận Jacobian tiến sát điểm kỳ dị: dụng cụ chỉ cần dịch chuyển rất nhỏ nhưng các khớp phải quay với tốc độ khổng lồ, và bộ điều khiển hoặc báo sai lệch bám, hoặc cánh tay giật vọt qua điểm đó. Khi hiện trường báo lỗi ở một vị trí nhưng chạy quỹ đạo khác lại sạch, hãy nghi ngờ vùng kỳ dị trước tiên. Cách xử lý không phải là nâng giới hạn tốc độ mà là đi vòng qua nó: dời vị trí phôi, thêm một điểm trung gian, hoặc cho đi qua vùng đó bằng nội suy khớp.

Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về AUBO 40002 (Điểm kỳ dị trên đường đi); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.

Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi

Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.

Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo

10002 — Quá tốc độ khớp (JOINT_ERR) 10003 — Sai lệch bám vị trí khớp (JOINT_ERR) 40001 — Đích nằm ngoài vùng làm việc
Cùng một họ: mã này thuộc họ cảnh báo Chuyển động và quỹ đạo; trang đó tập hợp tất cả mã thuộc họ mà chúng tôi từng xử lý, kèm quy trình kiểm tra chung và phụ tùng thay thế tương ứng.
Các hãng khác: ngoài ra chúng tôi duy trì thư viện sửa chữa hiện trường cho Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki và nhiều hãng nữa; xem thư viện mã cảnh báo đầy đủ.

Câu hỏi thường gặp

QCảnh báo AUBO 40002 nghĩa là gì?

Đường Cartesian đã hoạch định đi xuyên qua hoặc quá sát một điểm kỳ dị động học, nơi tốc độ khớp sẽ vượt giới hạn. AUBO 40002 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Chuyển động thẳng xuyên qua điểm kỳ dị cổ tay".

QTôi có thể tự xóa cảnh báo AUBO 40002 không?

Việc AUBO 40002 tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Hoạch định lại đường đi vòng qua tư thế kỳ dị". Kết thúc quy trình bằng "Mô phỏng offline đường đi trước khi chạy thật" để xác nhận AUBO 40002; đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của AUBO 40002 là "Lệnh đổi hướng lớn nhưng chạy như chuyển động thẳng". Đừng ép chu kỳ chạy khi AUBO 40002 tái diễn. Nếu không xử lý, các lỗi Chuyển động và quỹ đạo thường leo thang từ sửa được thành không thể cứu vãn.

QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như AUBO 40002 qua phân loại từ xa trước khi đến không?

Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở AUBO 40002 là "Chuyển động thẳng xuyên qua điểm kỳ dị cổ tay, Lệnh đổi hướng lớn nhưng chạy như chuyển động thẳng, Đường dạy quá sát tư thế gập tay của robot", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho AUBO 40002: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với AUBO 40002 áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết AUBO 40002 hiển thị gì trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển và mã trả về từ SDK / ARCS; 1xxxx cấp khớp, 2xxxx / 3xxxx an toàn và truyền thông và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.

Trang về AUBO 40002 này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu AUBO hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được AUBO bảo trợ hay khuyến nghị.