Cảnh báo E.31 nghĩa là gì

Sai lệch bám giữa vị trí lệnh và vị trí thực vượt giới hạn cho phép trong lúc chuyển động; bộ điều khiển dừng chương trình để bảo vệ cơ khí. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống ESTUN dùng Bộ điều khiển robot ESTUN (nền tảng điều khiển chuyển động) (Môi trường dạy học và lập trình ESTUN): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.

Các nguyên nhân thường gặp nhất

  • Vướng hoặc va chạm trên đường chạy của trục
  • Tải vượt định mức hoặc phanh bị bó
  • Gain servo đặt quá thấp so với chế độ làm việc
  • Phản hồi encoder nhiễu hoặc chập chờn
Kinh nghiệm hiện trường: Hồ sơ phiếu sửa chữa của chúng tôi xác nhận: nguyên nhân đầu tiên chiếm tỷ lệ cao hơn hẳn; hãy bắt đầu từ đó để tránh đi vào ngõ cụt.

Các bước kiểm tra tại hiện trường

  1. Dọn sạch vật vướng và kiểm tra hư hại do va chạm
  2. Xác nhận cài đặt tải trọng và cơ cấu nhả phanh
  3. Chỉnh lại gain servo cho trục hoặc khôi phục giá trị mặc định
  4. Kiểm tra tình trạng cáp encoder chạy dọc xích cáp
  5. Chạy lại ở tốc độ thấp để xác nhận trục bám mượt
An toàn trước tiên: Với ESTUN E.31, hãy lưu ý: nhóm cảnh báo này chỉ vào phần điều khiển chuyển động của cánh tay: sau khi reset, cánh tay có thể di chuyển bất ngờ, và bất kỳ ai trong vùng làm việc đều có nguy cơ bị va đập và kẹt. Tại hiện trường, bạn có thể tự kiểm tra sau khi đã xác nhận không còn điện áp bước đầu tiên: Dọn sạch vật vướng và kiểm tra hư hại do va chạm. Phần còn lại thuộc phạm vi vùng làm việc của cánh tay robot và phải giao cho người có chuyên môn.

Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào

ESTUN E.31 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở ESTUN E.31, khâu xảy ra sự cố là Bộ truyền động servo đồng bộ (servo tự sản xuất / cấp Inovance) trên Bộ điều khiển robot ESTUN (nền tảng điều khiển chuyển động): khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc ESTUN E.31 trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển (các nhóm A.xxx / E.xxx) và mã hiển thị trên mặt servo.

Chuỗi liên quan đến ESTUN E.31 là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.

Nếu Vướng hoặc va chạm trên đường chạy của trục ở ESTUN E.31 đi kèm cảm giác nặng rít, hướng chẩn đoán đã rõ: Sai lệch bám luôn cao ở chỉ một trục thường là do lực cản cơ khí tăng dần, chứ không phải servo yếu. Chúng tôi quay trục bằng tay khi đã nhả phanh để cảm nhận độ trơn tru, và áp tai nghe hộp giảm tốc tìm tiếng gõ mỗi vòng quay - một tiếng 'tách' duy nhất mỗi vòng trên hộp giảm tốc RV thường báo hiệu hư hỏng ổ bi bên trong hoặc bánh cycloid. Mỡ bôi trơn đen, khô hoặc lẫn bột kim loại là bằng chứng rõ ràng nhất. Nếu để mặc, chuyện sẽ đi từ một cảnh báo chuyển động đến một hộp giảm tốc phải vứt bỏ.

Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về ESTUN E.31 (Sai lệch vị trí vượt giới hạn); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.

Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi

Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.

Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo

A.51 — Quá tốc độ
Cùng một họ: mã này thuộc họ cảnh báo Chuyển động và quỹ đạo; trang đó tập hợp tất cả mã thuộc họ mà chúng tôi từng xử lý, kèm quy trình kiểm tra chung và phụ tùng thay thế tương ứng.
Các hãng khác: ngoài ra chúng tôi duy trì thư viện sửa chữa hiện trường cho Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki và nhiều hãng nữa; xem thư viện mã cảnh báo đầy đủ.

Câu hỏi thường gặp

QCảnh báo ESTUN E.31 nghĩa là gì?

Sai lệch bám giữa vị trí lệnh và vị trí thực vượt giới hạn cho phép trong lúc chuyển động; bộ điều khiển dừng chương trình để bảo vệ cơ khí. ESTUN E.31 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Vướng hoặc va chạm trên đường chạy của trục".

QTôi có thể tự xóa cảnh báo ESTUN E.31 không?

Việc ESTUN E.31 tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Dọn sạch vật vướng và kiểm tra hư hại do va chạm". Kết thúc quy trình bằng "Chạy lại ở tốc độ thấp để xác nhận trục bám mượt" để xác nhận ESTUN E.31; đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của ESTUN E.31 là "Tải vượt định mức hoặc phanh bị bó". Nếu ESTUN E.31 quay lại sau hai lần xóa, hoặc các bước kiểm tra đều chỉ về Vướng hoặc va chạm trên đường chạy của trục, hãy dừng cell và gọi kỹ sư sửa chữa robot chuyên nghiệp.

QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như ESTUN E.31 qua phân loại từ xa trước khi đến không?

Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở ESTUN E.31 là "Vướng hoặc va chạm trên đường chạy của trục, Tải vượt định mức hoặc phanh bị bó, Gain servo đặt quá thấp so với chế độ làm việc", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho ESTUN E.31: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với ESTUN E.31 áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết ESTUN E.31 hiển thị gì trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển (các nhóm A.xxx / E.xxx) và mã hiển thị trên mặt servo và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.

Trang về ESTUN E.31 này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu ESTUN hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được ESTUN bảo trợ hay khuyến nghị.