Cảnh báo 60100 nghĩa là gì

Một lệnh di chuyển sẽ đẩy khớp vượt giới hạn phần mềm hoặc đưa TCP ra ngoài vùng làm việc cho phép; bộ điều khiển chặn chuyển động đó. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống ROKAE dùng Bộ điều khiển ROKAE xCore (Phần mềm bộ điều khiển xCore / ROKAE SDK): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.

Các nguyên nhân thường gặp nhất

  • Điểm dạy vượt giới hạn khớp
  • Sai hệ tọa độ khiến các điểm hợp lệ lại trông như ngoài phạm vi
  • Giới hạn phần mềm bị siết chặt lại sau khi thay đổi cell
  • Vị trí phôi bị xê dịch
Kinh nghiệm hiện trường: Hồ sơ phiếu sửa chữa của chúng tôi xác nhận: nguyên nhân đầu tiên chiếm tỷ lệ cao hơn hẳn; hãy bắt đầu từ đó để tránh đi vào ngõ cụt.

Các bước kiểm tra tại hiện trường

  1. Jog khớp để xác nhận giới hạn thực tế
  2. Xác minh các hệ tọa độ đang kích hoạt
  3. Rà lại giới hạn phần mềm nếu bố trí cell đã thay đổi
  4. Dạy lại các điểm gây lỗi
  5. Thêm bước kiểm tra vị trí ở những nơi phôi có sai lệch
An toàn trước tiên: Với ROKAE 60100, hãy lưu ý: nhóm cảnh báo này chỉ vào phần điều khiển chuyển động của cánh tay: sau khi reset, cánh tay có thể di chuyển bất ngờ, và bất kỳ ai trong vùng làm việc đều có nguy cơ bị va đập và kẹt. Biện pháp duy nhất bạn có thể tự thực hiện là Jog khớp để xác nhận giới hạn thực tế; phần còn lại thuộc vùng làm việc của cánh tay robot và cần kỹ sư có chứng chỉ.

Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào

ROKAE 60100 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở ROKAE 60100, khâu xảy ra sự cố là Module truyền động tự sản xuất đặt trong tủ điều khiển; tích hợp trong khớp ở các dòng robot nhẹ và cobot trên Bộ điều khiển ROKAE xCore: khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc ROKAE 60100 trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển; mã chia thành các nhóm 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

Chuỗi liên quan đến ROKAE 60100 là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.

Manh mối hiện trường rõ nhất của ROKAE 60100 là Điểm dạy vượt giới hạn khớp; còn phép thử phân biệt nằm ở đây: Phán đoán giá trị nhất với cảnh báo chuyển động là tách phần mềm khỏi cơ khí. Chúng tôi tháo đồ gá và chạy lại đúng quỹ đạo đó ở tốc độ dưới 10%: nếu chạy êm khi không tải và chậm thì vấn đề là cơ khí - dụng cụ quá nặng, trọng tâm bị dịch chuyển, hoặc một khớp đã có hiện tượng rít; nếu vẫn báo lỗi dù không tải và chậm, hãy soi các điểm trong chương trình, việc hiệu chuẩn hệ tọa độ và liệu quỹ đạo có đi qua vùng kỳ dị hay không. Không cần dụng cụ đo nào cả, mà loại bỏ được một nửa số hướng đi sai.

Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về ROKAE 60100 (Vi phạm giới hạn khớp / vùng làm việc); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.

Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi

Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.

Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo

10020 — Hoạch định chuyển động thất bại 60200 — Tiến gần điểm kỳ dị (singularity)
Cùng một họ: mã này thuộc họ cảnh báo Chuyển động và quỹ đạo; trang đó tập hợp tất cả mã thuộc họ mà chúng tôi từng xử lý, kèm quy trình kiểm tra chung và phụ tùng thay thế tương ứng.
Các hãng khác: ngoài ra chúng tôi duy trì thư viện sửa chữa hiện trường cho Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki và nhiều hãng nữa; xem thư viện mã cảnh báo đầy đủ.

Câu hỏi thường gặp

QCảnh báo ROKAE 60100 nghĩa là gì?

Một lệnh di chuyển sẽ đẩy khớp vượt giới hạn phần mềm hoặc đưa TCP ra ngoài vùng làm việc cho phép; bộ điều khiển chặn chuyển động đó. ROKAE 60100 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Điểm dạy vượt giới hạn khớp".

QTôi có thể tự xóa cảnh báo ROKAE 60100 không?

Việc ROKAE 60100 tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Jog khớp để xác nhận giới hạn thực tế". Kết thúc quy trình bằng "Thêm bước kiểm tra vị trí ở những nơi phôi có sai lệch" để xác nhận ROKAE 60100; đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của ROKAE 60100 là "Sai hệ tọa độ khiến các điểm hợp lệ lại trông như ngoài phạm vi". Đừng ép chu kỳ chạy khi ROKAE 60100 tái diễn. Nếu không xử lý, các lỗi Chuyển động và quỹ đạo thường leo thang từ sửa được thành không thể cứu vãn.

QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như ROKAE 60100 qua phân loại từ xa trước khi đến không?

Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở ROKAE 60100 là "Điểm dạy vượt giới hạn khớp, Sai hệ tọa độ khiến các điểm hợp lệ lại trông như ngoài phạm vi, Giới hạn phần mềm bị siết chặt lại sau khi thay đổi cell", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho ROKAE 60100: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với ROKAE 60100 áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết ROKAE 60100 hiển thị gì trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển; mã chia thành các nhóm 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.

Trang về ROKAE 60100 này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu ROKAE hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được ROKAE bảo trợ hay khuyến nghị.