Cảnh báo 10020 nghĩa là gì

Bộ hoạch định chuyển động của xCore không tạo được quỹ đạo hợp lệ cho lệnh di chuyển - đích không với tới, đường đi bị chặn bởi giới hạn, hoặc các ràng buộc mâu thuẫn nhau. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống ROKAE dùng Bộ điều khiển ROKAE xCore (Phần mềm bộ điều khiển xCore / ROKAE SDK): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.

Các nguyên nhân thường gặp nhất

  • Tư thế đích nằm ngoài vùng làm việc
  • Đường đi xuyên qua điểm kỳ dị (singularity)
  • Ràng buộc tốc độ/gia tốc bất khả thi cho đường đi đó
  • Chọn sai hệ tọa độ dụng cụ hoặc hệ tọa độ người dùng
Kinh nghiệm hiện trường: Hồ sơ phiếu sửa chữa của chúng tôi xác nhận: nguyên nhân đầu tiên chiếm tỷ lệ cao hơn hẳn; hãy bắt đầu từ đó để tránh đi vào ngõ cụt.

Các bước kiểm tra tại hiện trường

  1. Xác minh đích có với tới được không bằng cách jog đến đó
  2. Kiểm tra hệ tọa độ dụng cụ và hệ tọa độ người dùng đang kích hoạt
  3. Dạy lại kèm các điểm trung gian để tránh tư thế kỳ dị
  4. Nới tốc độ hoặc gia tốc ở chuyển động đang báo lỗi
  5. Chạy thử đường đã chỉnh ở mức override thấp
An toàn trước tiên: Với ROKAE 10020, hãy lưu ý: nhóm cảnh báo này chỉ vào phần điều khiển chuyển động của cánh tay: sau khi reset, cánh tay có thể di chuyển bất ngờ, và bất kỳ ai trong vùng làm việc đều có nguy cơ bị va đập và kẹt. Tại hiện trường, bạn có thể tự kiểm tra sau khi đã xác nhận không còn điện áp bước đầu tiên: Xác minh đích có với tới được không bằng cách jog đến đó. Phần còn lại thuộc phạm vi vùng làm việc của cánh tay robot và phải giao cho người có chuyên môn.

Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào

ROKAE 10020 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở ROKAE 10020, khâu xảy ra sự cố là Module truyền động tự sản xuất đặt trong tủ điều khiển; tích hợp trong khớp ở các dòng robot nhẹ và cobot trên Bộ điều khiển ROKAE xCore: khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc ROKAE 10020 trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển; mã chia thành các nhóm 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

Chuỗi liên quan đến ROKAE 10020 là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.

Trước tiên hãy kiểm tra xem ROKAE 10020 có chỉ xuất hiện ở một tư thế cụ thể hay không - Cánh tay sáu trục khi duỗi gần hết tầm cổ tay hoặc trục 5 về gần zero sẽ có ma trận Jacobian tiến sát điểm kỳ dị: dụng cụ chỉ cần dịch chuyển rất nhỏ nhưng các khớp phải quay với tốc độ khổng lồ, và bộ điều khiển hoặc báo sai lệch bám, hoặc cánh tay giật vọt qua điểm đó. Khi hiện trường báo lỗi ở một vị trí nhưng chạy quỹ đạo khác lại sạch, hãy nghi ngờ vùng kỳ dị trước tiên. Cách xử lý không phải là nâng giới hạn tốc độ mà là đi vòng qua nó: dời vị trí phôi, thêm một điểm trung gian, hoặc cho đi qua vùng đó bằng nội suy khớp.

Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về ROKAE 10020 (Hoạch định chuyển động thất bại); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.

Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi

Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.

Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo

60100 — Vi phạm giới hạn khớp / vùng làm việc 60200 — Tiến gần điểm kỳ dị (singularity)
Cùng một họ: mã này thuộc họ cảnh báo Chuyển động và quỹ đạo; trang đó tập hợp tất cả mã thuộc họ mà chúng tôi từng xử lý, kèm quy trình kiểm tra chung và phụ tùng thay thế tương ứng.
Các hãng khác: ngoài ra chúng tôi duy trì thư viện sửa chữa hiện trường cho Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki và nhiều hãng nữa; xem thư viện mã cảnh báo đầy đủ.

Câu hỏi thường gặp

QCảnh báo ROKAE 10020 nghĩa là gì?

Bộ hoạch định chuyển động của xCore không tạo được quỹ đạo hợp lệ cho lệnh di chuyển - đích không với tới, đường đi bị chặn bởi giới hạn, hoặc các ràng buộc mâu thuẫn nhau. ROKAE 10020 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Tư thế đích nằm ngoài vùng làm việc".

QTôi có thể tự xóa cảnh báo ROKAE 10020 không?

Việc ROKAE 10020 tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Xác minh đích có với tới được không bằng cách jog đến đó". Kết thúc quy trình bằng "Chạy thử đường đã chỉnh ở mức override thấp" để xác nhận ROKAE 10020; đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của ROKAE 10020 là "Đường đi xuyên qua điểm kỳ dị (singularity)". Nếu ROKAE 10020 quay lại sau hai lần xóa, hoặc các bước kiểm tra đều chỉ về Tư thế đích nằm ngoài vùng làm việc, hãy dừng cell và gọi kỹ sư sửa chữa robot chuyên nghiệp.

QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như ROKAE 10020 qua phân loại từ xa trước khi đến không?

Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở ROKAE 10020 là "Tư thế đích nằm ngoài vùng làm việc, Đường đi xuyên qua điểm kỳ dị (singularity), Ràng buộc tốc độ/gia tốc bất khả thi cho đường đi đó", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho ROKAE 10020: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với ROKAE 10020 áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết ROKAE 10020 hiển thị gì trong Danh sách cảnh báo trên tay điều khiển; mã chia thành các nhóm 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.

Trang về ROKAE 10020 này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu ROKAE hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được ROKAE bảo trợ hay khuyến nghị.